西门子6ES7231-7PD22-0XA8接线方法
一、鱼雷电源充电控制的基本要求：
1、直流电源对120节电池进行恒流充电。
2、充电过程中，动态检测每节电池的电压。
3、充好电的电池能脱开，并能自动检测脱开后的电池电压。
4、在充电主电路发生断开、松动等故障时，系统能自动报警，并能自我保护。
5、当系统进行任何动作时，都必须接收上位机的指令，并将系统检测数值和工作状况能回馈到上位机。
二、用科威PLC构建的控制方案
1、 将120节电池按16节为一组，采取分组检测控制，共分为8组。
2、 用过渡单元进行8组之间的协调，和与上位机的通信。
3、 每一组内的检测PLC及控制PLC间，信息互通，是RS485的主从结构。
图1 框图说明：
CAN网络共有科威9台PLC，一个CAN主站与8个从站进行CAN数据交换，而上位机只与CAN主站进行数据交互。上位机与CAN主站PLC是通过编程口进行数据交换。
8组控制单元，每一个单元只是一个CAN网络从节点。组内以RS485固定协议进行数据交换，其中CAN从节点PLC是组内的RS485的主节点。
CAN通信或RS485通信，其通信状态是可见的，保证系统数据的通畅及系统工作的安全。
图2 说明：
充电控制(如KM012)与旁路控制(如KM011)分别为一个接触器的常开点和一个常闭点。为防电池短路放电而设的熔断器，选为60A。
J01，J02，。。。，J16是16选1继电器组。在任何时刻，多只有一个继电器吸合。为保证确切可靠运行，其继电器多余触点可以接入PLC输入，作为继电器状态检测。在检测和软件互锁均失败的情况下，FU012强制熔断，FU012为自恢复保险，或用R=20K电阻取代。
图3 说明：
J01-----J16在任何时刻，多只能吸合一个继电器，可将继电器的触点对应接入科威PLC输入点，只有当所有输入都为空时，才具备输出继电器的条件。当输入与输出不一致时，可以判断继电器是否正常，从而保证每次电池测量的正确性
一、引言
随着生产力的发展和自动化水平的提高，在越来越多的控制系统中需要灵活可靠的微型控制系统。M40DR是V80系列小型PLC中的CPU单元，它具有24路输入回路、16路继电器输出回路。具有功能丰富、可靠性高、自我知识产权、自主品牌及本地化服务等特点，目前已被广泛应用于各种控制领域，实现逻辑、步进、数字、模拟量等的自动控制。V80系列PLC提供了功能强大的运动控制功能块，可实现灵活的过程控制。本文以自动读卡机系统为例，介绍V80系列PLC的脉冲输出功能。
二、脉冲输出功能设置及模式
V80有两路独立的高速脉冲输出接口，每路脉冲输出有两种输出模式可选择，即：PWM模式和PTO模式。
2.1 PWM模式
PWM模式是指输出任意占宽比的无限个数的脉冲序列。通过调用PWM设置功能块（PWMSET）可以选择脉冲输出工作在PWM模式。
在设置好相关参数后，调用脉冲输出运行功能块（PLSRUN）就能把新设置好的PWM波形输出去。图1是设置脉冲输出回路1为PWM输出模式的一个例子。
2.2 PTO模式
PTO模式是指输出等占宽比的有限个数的脉冲序列。根据不同的情况又有3种不同的参数设置方式，见表格1。
用户可以根据实际需要选择某种设置模式来设置PTO。
在设置好相关参数后，调用脉冲输出运行功能块（PLSRUN）就能把新设置好的PTO波形输出去。下面将结合一个自动读卡机控制系统的案例来具体阐述脉冲输出PTO的使用。
三、自动读卡机控制系统的梯形图设计及编程范例
3.1 自动读卡机系统简述
自动读卡机系统由上位机、V80-M40DR、两个步进电机及机械系统组成（参见图2）。上位机与PLC之间进行通讯，完成对PLC的编程，以及命令控制和过程监控，PLC用于控制2个步进电机的动作。具体的工艺流程是：上位机发“推卡”命令，PLC做出相应的控制，并且由脉冲输出接口1驱动电机1把卡推放到工作台，等待上位机进行数据读写处理；接着上位机根据读写情况，发“好卡”或“坏卡”命令，PLC由脉冲输出接口2驱动电机2把卡推放到目标位置。要使电机以一个比较“平稳运动”的方式运作，电机应该从一个比较低的速度平稳加速到目标速度，再以目标速度匀速运行一定时间后，平稳减速到停止，V80系列PLC的PTO包络输出方式能很好满足平稳运动的性能要求。本系统中还需配合电机的运动做一些与顺序相关的其它I/O的控制，本系统将采用V80的CAM功能块来完成此项任务。
3.2 自动读卡机系统编程范例
1、初始化程序
利用扫描标志调用一个子程序，在子程序中初始化脉冲输出参数。参见图3、图4。
2、电机的控制
参见图5、图6。选定一个用户变量单元来（40020）保存每次上位机发来的命令字，并与上一次保存的命令字（40030）做比较，当命令字有变化，则表明有新命令，否则就没有新命令。有新命令时，重启一个定时器（41103）由0开始计数。即开始一个新的控制过程。
图6中，CAM功能块的作用是：把定时器（41103）的当前值与一系列用户设定目标值相比较（用户设定目标值的首地址是41200），比较的情况反映在从00065单元开始的目标单元中。
利用CAM的输出可以控制电机的重新开始运行或相应的I/O。在已经运行了PLSRUN功能块后，只要重新设置一下PTO设置功能块，就可使脉冲序列输出。参见图7。
四、结束语
该系统通过本身具有的高速脉冲输出功能有效地解决了运动控制配置复杂、开发成本高等问题，在客户中获得良好的评价。V80系列PLC以其脉冲输出功能的灵活性及其实用性，使其在以简单运动控制为特征的机械加工领域开拓了广阔的市场空间
在 2009 汉诺威工业博览会上，Beckhoff 宣布他们即将推出基于 PC 的安全 PLC。自 2003年起，TwinSAFE － 由 Beckhoff 开发的安全解决方案 －一直支持通过灵活的总线端子模块将相关的功能集成入自动化系统中。作为行业的 PC 控制系统供应商，Beckhoff采取下一个合乎逻辑的步骤CONTROLENGINEERING China版权所有，将安全PLC 功能集成入 PC 中。此项新技术计划将于 2009 年底推出。
TwinSAFE － 针对Beckhoff 总线端子模块而创建的安全解决方案 － 已在全球很多应用领域中得到应用。将 TwinSAFE模块集成入电子端子模块紧凑的 12 mm 外壳内，能够灵活集成并扩展安全功能www.cechina.cn，能够提供与标准安全系统完全不同的方案。
早在 20 世纪 80年代控制工程网版权所有，Beckhoff
就开始采用基于 PC 的技术开发控制系统。PC技术的快速发展和性能方面的巨大突破，直接根据设备控制性能加以调整，以提高设备效率。
通过在标准工控机上运行的安全PLCCONTROLENGINEERING China版权所有，标准逻辑器件的性能可用性现在也可提供用于安全逻辑器件。解决方案由集成在TwinCAT 系统中的软件构成。使用该软件可以安全处理安全功能。无需在 PC 内进行硬件扩展。这表示，每台 PC都可被用作为一个安全 PLC。
对于带安全 PLC 的工控机和分布式TwinSAFE 组件（安全输入/输出，安全相关的驱动，安全传感器）之间的通讯，使用的是 Safety over EtherCAT协议。该协议在 EtherCAT 技术组织（ETG）内部开放。由于它已经在先前的 TwinSAFE组件中得到运用www.cechina.cn，可用一台高性能基于PC 的安全 PLC 对安全系统进行扩展，保持兼容性。
始终坚持使用基于 PC的控制技术：集成有安全功能的 TwinCAT 软件