S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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● 无法进行递归互连。 引导轴无法作为跟随轴与自身主值互连。
以下示例显示了不允许进行的递归互连：
以下互连在 TIA Portal 中组态：
互连 轴 1 轴 2
A 轴 1 可以是轴 2 的引导轴 引导轴 → 跟随轴
B 轴 2 可以是轴 1 的引导轴 跟随轴 ← 引导轴
使用运动控制指令“MC_GearIn”启用互连 A 或互连 B。互连 A 和互连 B
不能启用，因为这会产生递归互连。
说明
耦合主值和从值时，不会转换为相关的已组态用户单位。
例如，如果引导轴为直线轴（毫米），跟随轴为轴（度），则在同步操作期间不会转
换单位。 如果引导轴 10 mm，跟随轴会以 1:1 的传动比 10°。
3.19.4 变量
以下工艺对象变量与同步操作相关： 
状态指示器
<TO>.StatusSynchronizedMotion.ActualMaster如果“MC_GearIn”作业已启动，则会显示当前使用的引
导轴的工艺数据块的编号。
“ActiveMaster”= 0 时禁用同步操作
<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing) 当同步轴同步为主值后，该值设置为TRUE。
<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous)当同步轴与引导轴同步，并与引导轴同步时，该值
设置为 TRUE。
<TO>.ErrorWord.X14 (SynchronousError) 同步操作期间出错
运动控制指令“MC_GearIn”中的引导轴未组态为可
能的引导轴。
基本知识
3.20 操作顺序
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.20 操作顺序
3.20.1 用于运动控制的组织块
说明
创建工艺对象时，会自动地创建用于执行工艺对象的组织块。
工艺对象的运动控制功能可创建自己的执行级别，并根据运动控制应用循环进行调用。
创建下列块：
● MC-Servo [OB91]
位置控制器的计算
● MC-Interpolator [OB92]
评估运动控制指令、生成设定值和监控功能
组织块保护（专有知识保护）。 无法查看或更改程序代码。
2 个组织块彼此之间出现的关系始终为 1:1。 MC-Servo [OB91] 总是在 MC�Interpolator [OB92]之前执行。
可以根据控制和负载的需求，设定组织块的应用循环和**级。
基本知识
3.20 操作顺序
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应用循环
可以在组织块属性中的“常规 > 循环时间”(General > Cycle Time)
下设置应用循环，以在其中调用 MC-Servo [OB91]：
● 与总线同步
MC-Servo [OB91]
可通过总线同步调用或以按一定比例的总线发送时钟调用。
可以在所选总线的属性中设置发送时钟。 在“分布式 I/O”(Distributed I/O)
下拉列表中，可选择下列总线：
– 等时同步 PROFIBUS DP
– 等时同步 PROFINET IO
无法使用通过通信处理器/通信模块 (CP/CM) 连接到 CPU 的总线同步调用 MC�Servo[OB91]。
● 周期性
MC-Servo [OB91] 以的应用循环周期性调用。
所选的应用循环时间**足够长，才能在一个循环中处理工艺对象。
如果工艺对象的处理时间长于应用循环，则将发生溢出 (页 88)。
可使用扩展指令“RT_INFO”检查 MC-Servo [OB91] 和 MC-Interpolator[OB92]
的运行时间。
时钟缩短（CPU V1.5 及更高版本）
根据等时同步 PROFINET IO 的发送时钟，可缩短 MC-Servo [OB91] 的应用循环。
可将发送时钟的整数倍设置为系数。 应用循环的值可以是发送时钟（
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