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S7-200 系列 PLC是一种体积小、编程简单、控制方便的可编程控制器,它 了多种位置控制方式可供用户选择,因此,如何利用该系列 PLC 实现对伺服电机运动位置较为的控制是本文的研究重点。
1、基本控制系统伺服系统分为液压伺服系统、电气-液压伺服系统以及电气伺服系统。
本文 主要讨论了电气伺服系统中的交流伺服系统,其基本组成为交流伺服电机、编码 器和伺服驱动器。
交流伺服系统的工作原理是伺服驱动器发送运动命令,驱动伺 服电机运动,并接收来自编码器的反馈信号,然后重新计算伺服电机运动目标位 置,从而达到精 确控制伺服电机运动。
本伺服系统中选用 Exlar 公司生产的 GSX50-0601 型伺服直线电动缸。
该电 动缸由普通伺服电机和一个行星滚珠丝杠组成, 用来实现将旋转运动转变为直线 运动。
此外, 选用 Xenus 公司生产的 XenusTM 型伺服驱动器。
它可以利用 RS. 232 串口通信方式和外部脉冲方式实现位置控制。
一般来说, 一个伺服系统运转需要配置一个上位机,所以本系统采用西门子 S7-200PLC 作为上位机控制器。
通过高速脉冲输出、EM253 位置控制模块、自 由口通信三种方式控制伺服电机运动。
2、高速脉冲输出模式 西门子 CPU224XP 配置两个内置脉冲发生器,它有脉冲串输出(PTO)和脉冲宽度调制输出两种脉冲发生模式可供选择。
这两个脉冲发生器的脉冲输出频 率为 100kHz。
在脉冲串输出方式中,PLC 可生成一个 50%占空比脉冲串,用于 步进电机或伺服电机的速度和位置的控制。
2.1 硬件构成
图 1 为高速脉冲输出方式的位置控制原理图。
控制过程中,将伺服驱动器工 作定义在脉冲+方向模式下,Q0.0 发送脉冲信号,控制电机的转速和目标位置;Qo,发送方向信号,控制电机的运动方向。
伺服电动缸上带有左限位开关 LIM 一、右限位开关 LIM+ 以及参考点位置开关 REF 。
三个限位信号分别连接到 CPU224XP 的 I0.0~I0.2 三个端子上, 可通过软件编程,实现限位和找寻参考点。
图 1 位置控制原理图 2.2 程序设计 高速脉冲串输出(PTO)可以通过 Step7Micro/WIN的位置控制向导进行组态, 也可通过软件编程实现控制。
PTO 输出方式没有专门的位置控制指令,只有一 条脉冲串输出指令,而且在脉冲发送过程中不能停止,也不能修改参数。
为解决 以上问题,可以设置脉冲计数值等于 10(或更小),并能使脉冲发送指令 PLS 处 于激活状态。
这样,就可以在任一脉冲串发送完之后修改脉冲周期。
图 2 为高速脉冲输出方式位置控制流程图。
控制思路为:通过 PTO 模式输 出,可以控制脉冲的周期和个数;通过启用高速计数器 HSC,对输出脉冲进行实时计数和定位控制,以控制伺服电机的运动过程。
图 2 位置控制流程图 3、EM253 位置控制模块 EM253 位置控制模块是西门子 S7-200的特殊功能位置控制模块,它能够产 生脉冲串用于步进电机与伺服电机的速度和位置的开环控制。
3.1 硬件构成 如图 3 所示为 EM253 位置控制原理图, 定义伺服驱动器工作在脉冲+方向模 式下。
P0 口发送脉冲,P1 口发送方向,DIS 端硬件使能放大器,并同时清除放 大器错误。
LIM-、LIM+、REF 分别为电机左限位、右限位以及参考点。
图 3EM253 位置控制原理图 3.2 程序设计 EM253 位置控制模块可以通过 Step7-Micro/WIN进行向导配置, 配置完成后 系统将自动生成子程序,编程简单、可轻松实现手动、自动、轨迹运行模式。
由 于 EM253 属于开环控制,不能很好地反馈电机实际运动情况。
因此,利用伺服 驱动器本身的差分输出信号,通过伺服驱动器软件设置,反馈给 PLC,实现闭环 位置控制。
但由于直线伺服电动缸与 PLE 可允许发送接收信号存在一定差别, 因此,需要对输入到 PLC的信号进行电平的转化以及降低伺服驱动器发送的反 馈脉冲频率。
PLC 对输入脉冲进行累加, 从而得到电机的实际运转位置与运转速 度,其脉冲计数程序如下。
①计数器初始化程序 LDSMO.1//*扫描时 MOVB16#FC,SMB47//SMB47=16#F4,SMB47为高速计数器 1 的控制字节 HDEF1,9//将 HSC1 配置为正交模式 MOVD0,SMD48//设置 HSCI 的新初始值为0 MOVD20000,SMD52//设置 HSCI 的新预设值为 20000 HSCI//激活高速计数器 I ②脉冲计数程序LDSMO.0 MOVDHC1,VD600//将高速计数器 1 所记数值存储在 VD600 中
DTRVD600,VD610//VD601〕中的整数转化为实数,存人 VD610 /RSOOO,VD610//VD610除以 5000 存入 VD610,5001〕为电机旋转一周编码 器发送脉冲数 *R2.54,VD610//VD610 乘以 2.54存人 VD610,2.54 为电机旋转一周移动的距 离 4、RS-232 串口通信方式 4.1 硬件构成 西门子 CPU22
伺服系统和 PLC 分别作为系统的主从站。
PLC 控制器通过该 通信功能可实现对伺服驱动器进行运行控制、参数读取、伺服驱动器当前运动状 态的读取等操作。
当 S7-200 系列 PLC 工作在自由口通信模式下时,一般通过 CPU 模块的集 成接口进行通信。
CPU 集成接口采用了 PPI 硬件规范,其接口为 RS-485 串口, 因此,当 S7-200 系列 PLC 的 CPU与带有 RS-232 标准接口的计算机或伺服驱动 器连接时,需要配套选用 S7-200PLC 的 PC/PPI 转换电缆或一个RS-232/RS-485 转换器。
4.2PLC 与伺服系统通信 4.2.1 报文构成 S-200PLC在无协议通信方式工作时,不需要任何通信协议,通信参数需要 根据与其进行通信的伺服驱动器的通信格式进行设定。