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西门子6ES7193-6BP20-0BB0是SIMATIC ET 200SP， 基础单元 BU20-P12+A4+0B， 类型 B0的基础单元， 直插式端子， 带 4 个 AUX 端子， 已向左桥接， 宽x高：20mmx117mm
1.1 简介
标准的PROFINET IO分布式自动化结构中包含多数处理周期，参考图 1 标准的PROFINETIO分布式结构，且这些处理周期不同步：
图 1 标准的PROFINET IO分布式结构
这些处理周期包括：
读取输入信号的 I/O 子模块的周期 (T1)
ET 200 背板总线的周期（T2、T6）
PROFINET IO周期（T3 和 T5）
CPU 上的程序执行周期 (T4)
I/O 子模块的信号输出周期 (T7)
输入信号在该过程中被检测并在用户程序中进行处理；相应的响应与输出组件互连。各个周期形成了一个顺序，而过程响应时间在非同步周期中可能会产生巨大波动。
周期 T2 到 T6的长度主要取决于中断、诊断服务等非周期性元素以及用户程序的非周期性数据（数据记录）。不带等时属性的异步元素致使过程响应时间的不确定。
循环中断（例如 OB35）处于激活状态时，将始终以相同的时间间隔来执行用户程序。因此，用户程序和 I/O数据采集只能在某些条件下进行同步。
PROFINET系统提供了一个可靠的基本时钟。“Isochronous mode”（等时模式）系统属性在 SIMATIC系统中启用了恒定的周期时间，SIMATIC 系统在总线系统上进行了严格地确定。“Isochronousmode”（等时模式）系统属性将 SIMATIC 自动化解决方案与等距离 PROFINET IRT相结合。也就是说：
读取输入数据时与 IRT 周期保持同步；同时读取所有的输入数据。
处理 I/O 数据的用户程序通过同步周期中断 OB（即 OB61 到 OB64）与 IRT的周期TDC同步。
数据输出与IRT周期保持同步；所有的输出数据同时生效。
传输所有输入和输出数据时保持一致性。也就是说，过程映像的所有数据在逻辑上相关联，并且均基于相同的定时。
将 I/O读取周期的开头提前（提前的时间为偏移时间 Ti），以使所有的输入数据可供在下一个IRT周期开始时在PN子网中传输。该偏移时间 Ti可由用户进行组态，也可在 STEP 7中自动确定。
PROFINET通过PN子网将输入数据传输至 IO控制器。调用同步周期中断 OB（OB61、OB62、OB63 或OB64）。同步周期中断 OB中的用户程序决定过程响应，并及时提供输出数据供下一个 IRT周期开始时使用。IRT周期的长度可在STEP 7 中自动定义，也可由用户进行定义。
即时提供输出数据供下一个 IRT周期开始时使用。在等时运行（即与时间To同步）的方式下，通过PN子网将数据传输至IO设备并传送至过程。
结果结果过程响应时间：从“Ti + TDC + To”至“Ti + (2 x TDC) +To”，即对应从输入终端到输出终端的传输。具有典型响应时间的等时模式时序图，参考图 2 等时模式处理。
图 2 等时模式处理
Step7系统会自动设置相同的Ti和To，这样可以同时捕获输入信号和输出一致性的输出信号。等时模式具有如下优点：
当检测值的获取需要同步时，运动必须协调，处理响应必须定义和同时发生
同时获取信号用于过程处理，检测和运动控制
2 PROFINET IRT High Performance组态
2.1 示例组态
使用一个例子来描述PROFINET IRT等时模式，如图 3 PROFINET IO系统网络组态。
图 3 PROFINET IO系统网络组态
IO控制器使用CPU319-3PN/DP v3.2，其中端口1连接SCALANCE X204IRTv4交换机端口1，交换机的两个端口2和端口3分别连接ET200S IM151-3PN HS v3.0 (6ES7151-3BA60-0AB0)的端口1上，其中ET200S IM151-3PNHS的端口2连接另外一台ET200S IM151-3PNv7.0(6ES7151-3BA23-0AB0)。在同步域内，所有设备都必须支持IRT，即集成ERTEC控制器。同步域内的设备采用IRT的等时模式，同步域外的设备采用RT通讯方式。