01
概述
对于S7-1200/S7-1500 PLC 进行 SINAMICS V90的EPOS基本定位的控制，在TIA博途V18中，可以通过安装V90的HSP文件来实现EPOS的基本组态、参数设置及调试。采用这种方法更加方便了工程师的调试，就像采用Startdrive软件对V90进行调试一样。
驱动的EPOS可以在PLC中采用驱动工艺对象的方式来进行组态，工艺对象的单位可以选择物理工程单位。相较于之前使用FB284功能块进行EPOS控制，新的控制形式在PLC的程序中可以使用物理单元而不是LU，大大简化了工程师的单位转化工作，更加便于理解。
这种更新具有如下优势：
使用V90 HSP中的111报文，对具有EPOS功能的驱动器进行更加优化的PLC控制。
可通过HSP进行EPOS的基本组态及参数设置，这更加方便了工程师的调试。
PLC和驱动器之间的通信连接、设置和诊断非常简单。
PLC中组态的驱动工艺对象采用了新的机械参数设置方式，更加贴近实际应用。
02
PLC通过V90 HSP
实现EPOS控制
通过V90HSP组态111报文，并设置EPOS功能的相关参数，之后在PLC中通过工艺对象的方式进行V90PN的基本定位器功能，主要配置步骤说明如下。
(1) 安装博途V18的V90 HSP文件
(2) 新建博途项目，添加1500PLC，在网络视图中拖入V90HSP，之后组态与驱动的网络连接，设置IP地址及设备名称。
(3) 在V90 设备的参数设置画面中，将控制模式修改为“基本定位器控制(EPOS)”
(4) 项目中会自动将V90的报文设置为111，注意不要激活“等时同步模式”。
(5) 在V90设备的参数设置画面中设置基本定位器的相关参数，比如机械系统、限制值、点动参数、MDI、位置控制器监控等。
(6) 双击“工艺对象”中的“新增对象”，在弹出的画面中选择“SINAMICSTechnology”，选择BasicPosControl。
(7) 在“基本参数”画面中可以选择轴的类型为：线性/旋转，并进行单位选择
下图选择轴类型为“线性轴”配置示例。
(8) 为工艺对象配置驱动，选择V90的驱动对象。
(9) 在“机械”画面中，自动将物理单位转换为LU。
线性轴示例：
使用HSP配置V90时，“自动交换驱动数据值（离线）”复选框始终不勾选。手动设置“参考转速”，“电机转数”，“负载转数”和“负载每转的长度单位”。
(10) 在OB1中调用 “SINAMICS Motion Control” 中的 “BasicPosControl”功能块来实现V90的基本定位功能控制。
功能块中的Position及Velocity都是采用工艺对象配置时设置的物理单位，如mm，mm/s。
可以通过驱动工艺对象中的“诊断”画面查看定位控制的状态
SIEMENS西门子品牌供应代理