6SL3060-4AM00-0AA0连接电缆
1概述
simotiond4x5-2中内置了一个cu320-2驱动控制单元，*多可以控制6个伺服轴或者6个矢量或者12个v/f轴，但如果需要控制更多的电机轴就需要扩展驱动控制单元，除了使用sinamicss120的控制单元（比如cu310-2、cu320-2等）以外，还可以通过drive-cliq连接cx32-2来扩展驱动控制单元。与其他drive-cliq组件不同，当使用cx32-2时需遵循一些特殊规则，本文作了详细描述。
1.1 cx32-2硬件介绍
cx32-2是专用于simotion d4x5-2的驱动控制器扩展，它与simotiond4x5-2之间通过drive-cliq方式连接。
与cu320-2相比，cx32-2体积更小，其宽度只有25mm，是cu320-2的一半；cx32-2不需要cf卡，其固件和数据均保存在simotiond的cf卡中，当替换cx32-2时只需更换硬件即可。cx32-2通过内部集成的profibus总线与simotion进行通讯，通过drive-cliq进行路由，其调试方法与cu320-2相同。
一个simotion d4x5-2控制器可扩展的cx32-2数量限制如表1所示。
表1.simotion d4x5-2连接cx32-2的数量
| 运动控制器 | 可扩展cx32-2的数量 |
| d425-2 dp, dp/pn | 3 |
| d435-2 dp, dp/pn | 5 |
| d445-2 dp/pn | 5 |
| d455-2 dp/pn | 5 |
1.2 cx32-2的连接拓扑规则
cx32-2的drive-cliq连接拓扑结构与其他组件的不太一样，要遵循以下规则：
(1)在cx32-2和simotion d4x5-2之间只允许星形拓扑连接。每一个cx32-2都需要对应到一个simotiond上的drive-cliq接口，如图1所示。
图1.cx32-2的拓扑连接
(2)在硬件组态画面中插入cx32-2，每一个cx32-2都需要唯一的dp地址相对应，该dp地址与对应连接的drive-cliq接口相关，其对应关系如表2所示。
表2.cx32-2的profibus dp地址
| drive-cliq接口 | profibus地址 |
| x105（d425-2除外） | 15 |
| x104（d425-2除外） | 14 |
| x103 | 13 |
| x102 | 12 |
| x101 | 11 |
| x100 | 10 |
1.3注意事项
对于配置好后的cx32-2，有以下规定需要注意:
(1)已经插入并配置好的cx32-2，如需改接到其它的drive-cliq接口，必须修改配置后重新下载硬件组态。
(2)已经接好的两个drive-cliq接口，不可以互相对换。
(3)之前在硬件组态中配置完成的cx32-2，连接端口不允许再改变。
(4)如果想改变cx32-2的连接端口，必须在硬件组态中删掉原来的cx32-2，并且重新组态并分配新的地址。
(5)如果想要删掉cx32-2，必须在硬件组态中进行删除，并重新编译下载。
(6)d4x5-2不允许连接cx32。
2cx32-2的配置步骤
2.1配置
以simotion d435-2 dp/pn与cx32-2连接为例介绍配置步骤，使用的软件为simotion scout v4.3sp1hf9。本例中cx32-2连接到simotion的第一个drive-cliq接口x100上。步骤如下：
(1)在scout软件中创建一个新项目，并插入simotion d435-2 dp/pn v4.3控制器。
(2)打开硬件组态画面，在右侧硬件目录中找到“profibus dp”à“sinamics”à“simotioncx32-2”，并将其拖拽至profibusintegrated总线上，系统会自动弹出其属性窗口，根据cx32-2连接的drive-cliq接口设定相应的dp地址，本例中cx32-2连接到simotion的x100接口上，其dp地址应该设置为10，如图2所示。
图2.添加cx32-2
(3)配置完成后，硬件组态画面如图3所示，编译并下载硬件组态。
图3.组态完成
(4)回到simotionscout软件界面，可以在线连接设备，并可以在sinamics_integrate中的topology中查看cx32-2的拓扑连接，如图4所示。在线对sinamics_integrated进行自动配置完成后再对cx32-2进行配置，其配置方法与simotion内部集成的sinamics相同，详情请参考s120调试手册。
图4.在线连接cx32-2
2.2在cx32-2上的参数互连
由于不同的cx32-2之间，cx32-2和sinamicsintegrated之间不可以直接通讯，分别挂在两者之上的infeed和motormodule之间就无法进行参数的互连，下面分别举例说明：
(1)如图5中所示拓扑结构，infeed连接在d4x5-2的drive-cliq接口上，这样infeed的信号“closed-loopcontrol operation”r863.0，就无法直接连接到由cx32-2控制的motormodulep864中。对于连接在d4x5-2的drive-cliq接口上的下列信号，为cx32-2提供了特殊的通道来获取:
a)“closed-loop controloperation”r863.0的状态，可以在cx32-2的参数r8510.0获得，可以直接将r8510.0连接到cx32-2控制的motormodulep864中，如图6所示。
b) d4x5-2上集成数字量输入(x122/x132，di 0...7 and di/do8...15)的状态，可以在cx32-2的参数r8511[0…15]中查看。
图5.驱动系统的拓扑结构
图6. r8510.0的参数连接
(2)如果infeed连接在了的cu320-2的drive-cliq接口上(非sinamics_integrated)，建议通过cu上的数字量输入输出来连接“infeedoperation”信号，考虑到信号的延迟，不建议通过profibus/profinet传输此信号
step7系统中使用cfc编程时，通过编译cfc系统将自动生成所需的程序代码。但为了防止cpu故障情况下停机，则需要手动在blocks文件夹中添加错误处理ob（例如ob86等）。但重新编译cfc后，这些手动添加的ob则会被系统删除。
如何能让系统自动生成这些错误处理的ob呢？本文将通过如下的简单实例介绍具体的组态过程。
1． 打开项目，在blocks文件夹中右键插入一个fb
图1 插入fb块
2． 定义fb块的块号及符号名，避免和项目中实际使用的fb冲突。
图2 定义fb块号
3．切换到属性页面，加入属性s7_tasklist属性，值（value）设置为ob80，ob81，ob82，ob83，ob84，ob85，ob86，ob88，ob121，ob122。各ob之间通过逗号隔开。点击ok关闭该功能块的属性定义对话框。（注意标点符号不能使用中文的全角标点符号）
图3 定义功能块的s7_tasklist属性
4． 双击打开该功能块，任意定义一个输入管脚，如下图所示。
图4 任意定义该功能的管脚
5． 任意打开一个cfc，并在cfc中调用该功能块即可。
图5 任意cfc中调用该功能块
6． 编译cfc后，系统将会根据上述定义自动生成相应的错误处理ob，防止相应错误发生时cpu停机。
图6 cfc编译后将自动生成相应ob
注：使用pcs 7进行程序编写时，无需按照上述方面系统即可自动生成所需的ob。