西门子6ES7212-1AE40-0XB0型号介绍
交流伺服控制器具有以下特点:
1、全数字化
交流伺服控制器是全数字化技术，其速度控制范围为0hz～500hz，控制精度标准为0.01～0.02hz(特殊要求时可做到0.0025hz)。该控制器可以满足数控铣镗床进行大范围的稳定、准确的高精度速度控制的需求。
2、高可靠的调速和过载性能
与相比较，其速度曲线呈线性(速度曲线如图1)，使得加工过程时机床在频繁地起、停、正转、反转和制动控制的工况条件下连续正常地运行而速度不产生波动。该系统具有优良的超载特性，在铭牌额定转速下可以做到300%的额定转矩输出，完全有别于一般变频器的工作曲线(见图2)，保证了重载加工过程中在负载大范围波动的情况下机床依然可以平稳运行。
图1 时光伺服控制器速度曲线
3、转速和转矩的解耦独立控制
交流伺服控制器可以实现三相异步电机任意转速与转速的“解耦控制”。从而保证了负载力矩变化时速度恒定。同样，时光伺服控制器可以保持在稳速运行情况下(低速0.3r/min下大扭矩输出、无波动爬行)实时地改变输出转矩以满足加工复杂曲面的大型工件的要求。
图2 一般通用“变频器”与“伺服控制器”的主要性能区别
4、三相交流异步电机的选型
目前国内三相交流异步电机生产技术十分成熟，可靠性高，容量可达数百kw以上;低速回转平稳、转矩大(无弱磁问题);
用户可根据需要选用专门设计的;也可以使用通用型三相异步电机，只需在电机后轴部加装编码器即可，而无需做其它的硬件改动。进行老机型改造和新机型设计都十分方便
旋转编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置（)我们通常用的是增量型编码器，可将增量型编码器的输出脉冲信号直接输入给plc，利用plc的高速计数器对其脉冲信号进行计数，以获得测量结果。由于旋转编码器输出脉冲的相数不同，有的旋转编码器输出a、b、z三相脉冲，有的只有a、b相两相，简单的只有a相。多有a,a+,a-,b,b+,b-,z,z+,z-三组三相脉冲。
常用的旋转编码器有5条引线，其中3条是脉冲输出线，1条是com端线，1条是线（oc门输出型）。电源可以是外接电源，也可直接使用plc的电源。电源“-”端要与编码器的com端连接，“+”与编码器的电源端连接。编码器的com端与plc输入com端连接，a、b、z两相脉冲输出线直接与plc的输入端连接，a、b为相差90度的脉冲。旋转编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，提高抗干扰性。
旋转编码器安装步骤
1. 牢固安装编码器，以免震动而松动
2. 当编码器接线时，请确保负载不能超过大允许值
3. 当编码器接线时，请确保没有偏差
4. 锁紧联轴的螺丝以免在使用过程松动
1）步距角α
每给一个脉冲信号，电机转子转过角度的理论值。
其中，m为定子相数；z为转子齿数；k为通电系数，m相m拍，k＝1；m相2m拍，k＝2。
α一般很小，如：3°/1.5°，1.5°/0.75°，0.72°/0.36°等
2）矩角特性、大静态转矩mjmax和启动转矩mq
静态：处于通电状态，转子处在不动状态。
静态转矩mj：在电机轴上施加一个负载转矩m，转子会在载荷方向上转过一个角度θ（失调角），转子受到一个电磁转矩mj的作用与负载平衡。
矩角特性：步进电机单相通电的静态转矩mj随失调角θ的变化曲线。
3）启动频率fq和启动时的惯频特性
启动频率或突跳频率fq：空载时，步进电机由静止突然启动并进入不丢步的正常运行状态所允许的高频率。高于启动频率，将不能正常起动。
启动时的惯频特性：是指电机带动纯惯性负载时启动频率和负载转动惯量之间的关系。
步进电机在带负载（尤其是惯性负载）下的启动频率比空载要低。
4）运行矩频特性
连续运行频率：步进电机启动后，其运行速度能跟踪指令脉冲频率连续上升而不丢步的高工作频率。其值远大于启动频率。
运行矩频特性：是描述步进电机在连续运行时，输出转矩与连续运行频率之间的关系。