西门子模块6ES7322-1BH01-0AA0参数详细
该指令可以对刀库、回转工作台等实现选择短途径的旋转方向；计算现在位置和目标位置之间的步数；计算目标前一个位置的位置数或达到目标前一个位置的步距数。
ROT功能指令的格式如图1所示，其编码表如表1所示。
该指令有六项控制条件。
1）指定起始位置数 RNO＝0，转子起始位置数为0；RNO＝1，转子起始位置数为1。
2）指定处理数据（位置数据）的位数 BYT＝0指定两位BCD码；BYT＝1指定4位BCD码。
3）选择短路径的旋转方向或不选择 DIR＝0，不选择，按正向旋转；DIR＝l，选择。
4）指定计算条件 POS＝0，计算现在位置与目标位置之间的步距数；POS＝1，计算目标前一个位置数或计算到达目标前一个位置的步距数。
5）指定位置数或步距数 INC＝0，指定计算位置数；INC＝1，指定计算步距数。
6）执行命令 ACT＝0，不执行ROT指令，R1不变化；ACT＝1，执行ROT指令。旋转方向输出：当选择较短路径时有方向控制信号，该信号输出到R1，当R1＝0时旋转方向为正，当Rl＝1时旋转方向为负（反转）。若转子的位置数是递增的则为正转，若转子的位置数是递减的则为反转。R1地址可以任意选择。
图1 ROT指令格式
表1 图1的编码表
可编程控制器的主要由CPU模块、输入模块、输出模块和编程器组成（见图1） 图1 plc控制系统示意图 |
编好的程序需要经过运行调试，以确认是否满足机床控制的要求。一般来说，顺序程序的调试要经过“仿真调试”和“联机调试”两个步骤。
（1）仿真调试
“仿真调试”又称“模拟调试”，是指在实验室条件下，采用特制的“仿真设备”（或称“模拟装置”、“模拟台”等）代替机床与CNC、PLC、PLC编程设备联接起来（在有条件的情况下，还可以联接伺服单元、伺服电动机、甚至某些独立的机械功能部件），对顺序程序进行的调试。“仿真调试”具有安全、能耗小、调试轴助人员少等优点。
“仿真设备”常用许多开关、指示灯来模拟机床各电气功能器件的状态。如用小型开关的通／断代替MT侧操作面板的开关、按钮，电气柜内的继电器触点，安装于机床各运动部件上的位置检测开关等的闭合／断开，以模拟各种输入信号的“1”和“0”状态，用指示灯的亮／灭代替MT侧操作面板指示灯，电气柜内继电器线圈等的通电／断电，以验证输出到MT侧各器件的信号状态。
“仿真调试”是“联机调试”前的一个重要步骤。程序设计员可以通过“仿真设备”对诸如机床操作面板、工作台运行、工件装夹、主轴起停、刀库手动、自动找刀、机械手换刀、工作台分度及各机械动作和控制逻辑的互锁关系进行分考动作和循环动作运行调试，以保证顺序程序控制原理的正确性，为以后的整机联调的安全，顺利地进行打下基础。
需要指出的是，“仿真设备”虽可以通过模拟机床侧的信号状态调试并确认机床控制中的许多控制顺序问题，但因条件的限制，往往不能完全真实地模拟那些与时间控制有关的机械动作，以及某些复杂的循环动作顺序。顺序程序还须进行联机运行调试，才能终确认是否正确。
（2）联机调试
将机床、CNC装置、PLC装置和编程设备联接起来进行的整机机电运行调试称为“联机调试”（如图1所示）。“联机调试”可以发现和纠正顺序程序的错误，可以检查机床和电气线路的设计，制造，安装以及机电元器件品质可能存在的问题。
“联机调试”工作在车间现场由具有机电知识的多名工程技术人员联合进行。在确认CNC系统、伺服系统、PLC装置、强电柜元器件、机床各元部件的安装和连接无误后，才可以接通电源，将存储在编程设备中的顺序程序传送至RAM插板（或PLC装置的RAM存储器）中，执行顺序程序，以便对各机电执行元部件的动作及其顺序控制逻辑进行检查。需要时，可用编程设备修改顺序程序，再传送到RAM插板中。
用SFC编制用户程序时，有时程序需要跳转或重复，则用OUT指令代替SET指令
（1）部分重复的编程方法
在一些情况下，需要返回某个状态重复执行一段程序，可以采用部分重复的编程方法，如图1所示
（2）同一分支内跳转的编程方法
在一条分支的执行过程中，由于某种需要跳过几个状态，执行下面的程序。此时，可以采用同一分支内跳转的编程方法。如图2所示。
（3）跳转到另一条分支的编程方法
在某种情况下，要求程序从一条分支的某个状态跳转到另一条分支的某个状态继续执行。此时，可以采用跳转到另一条分支的编程方法，如图3所示。
（4）复位处理的编程方法
在用SFC语言编制用户程序时，如果要使某个运行的状态（该状态为1）停止运行（使该状态置0），其编程的方法如图4所示。
图4中，当状态S22为1时，此时若输入X21为l，则将状态S22置0，状态S23置1；若输入X22为1，则将状态S22置0，即该支路停止运行。如果要使该支路重新进入运行，则必须使输入X10为1。