河北省西门子授权代理商

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在移动由数学模型控制的通过机械互联的多个轴系时，一个Z基本的问题是，对于同步移动来讲，通常并不清楚哪一个轴是关键轴。当故障发生时，运动控制器一般不能判断其它哪些轴受到影响。通过定义运动组，PLCopen对此进行了处理，从而使得当其中一个轴组发生故障时，控制器能够产生一个适当的故障响应。成组的概念，使编程人员获得更大的自由度，集中精力处理机器所要求的特定任务，通过实施图中所示的组状态机器，由控制器来完成组功能。

 PLCopen运动控制规范的第四部分包含了可以协调运动控制的功能块，对其DY和第二部分在三维空间多轴运动控制的协调功能进行了扩展，以满足在此领域中绝大部分的应用需求。它们定义了一套标准的功能块，可在三维空间内应用于复杂的运动控制，包括运动转变功能块。一般情况下，这些转变功能块由供应商提供，对大多数生产制造商而言，如果运动控制器不支持，则不能添加此功能。目前获得支持的主要是SCARA和DELTA机器人。任何编程人员都可以编程实现自己的运动转换功能。当需要将实际位置转换为关节空间，或者将关节空间转换为实际位置时，专用程序就可以调用这些运动程序。

 该标准在原先一直相互独立的PLC、计算机数字控制、机器人控制以及运动控制领域之间架起了一座桥梁。目前，利用一台类似PLC的系统，就可以实现对一个完整的机械设备控制程序的编程。该标准使机器人控制器和运动控制器，不再是相互独立的系统，而是集成为控制系统的一部分。将运动控制和逻辑控制在一个软件包中实现，所带来的Z重要的优势包括：在逻辑控制器和运动引擎之间无限制的数据交换，没有延迟，在传统的系统中，延迟会影响设备的性能。事实上，现在利用机械设备控制器就可以在机器人和外设的伺服轴之间实现完美的同步，这在以前CONTROLENGINEERINGChina版权所有，只能在机器人控制领域才可以实现。凭借Profinet，西门子将以太网成功应用到了自动化领域，为实施创新型机器和工厂解决方案提供了有力保障。基于ProfinetYX的灵活性和开放性，用户可根据具体需求任意设计机器和工厂的系统架构。Profinet的高效性还意味着用户可以实现资源的有效利用并显著提升工厂的运营效率。

故障现象：操作控制面板PMU液晶显示屏显示“E”报警。

检查处理：用数字万用表测底板N2、N3集成块各脚电压，N3的1脚N2的8脚电压都偏低，测V28三极管的基极偏置电阻4.7K欧已变值为150K欧。更换新贴片电阻，测N2、N3各脚电压正常，因V28基极偏置电阻变值，导致V28三极管截止，造成N2、N3集成块不能正常工作。

故障现象：操作控制面板PMU液晶显示屏显示“E”报警。

检查处理：一台“E”报警的变频器，将变频器原CUVC板上CBT通讯板拆下，装在新CUVC板上，变频器装好CUVC板，启动后，液晶显示屏仍显示“E”报警。拆下CUVC板检查发现CBT通讯板上贴片电阻烧坏。更换新CBT通讯板，变频器启动工作正常。

故障现象：操作控制面板PMU液晶显示屏显示“E”报警。

检查处理：检查底板电源块N2第1脚的开机电压为11.32V，正常值为26.7V，第20脚输出电压为0.117V，正常值为15.31V，基准电压块N3第1脚电压为0.315V，正常值为2.1V；第2脚的电压值为1.5V1.8V之间变化，而正常值为5.1V。检查继电器K4，线圈电路串联两支二极管V16、V15，电阻值分别为67欧和5.5欧，已经短路，V28（5C）三极管基极电阻由正常值4.7K欧变成150K欧，已经烧坏。更换新的电阻和二极管后，运行正常。