6ES7253-1AA22-0XA0技术数据
影响PLC控制系统的干扰源，大都产生在电流或电压剧烈变化的部位，其原因是电流改变产生磁场，对设备产生电磁辐射；磁场改变产生电流，电磁高速产生电磁波。通常电磁干扰按干扰模式不同，分为共模干扰和差模干扰。共模干扰是信号对地的电位差，主要由电网串入、地电位差及空间电磁辐射在信号线上感应的共态(同方向)电压叠加所形成。共模电压通过不对称电路可转换成差模电压，直接影响测控信号，造成元器件损坏(这就是一些系统I／O模件损坏率较高的主要原因)，这种共模干扰可为直流，亦可为交流。差模干扰是指作用于信号两极间的干扰电压，主要由空间电磁场在信号间耦合感应及由不平衡电路转换共模干扰所形成的电压，这种干扰叠加在信号上，直接影响测量与控制精度。
(2)PLC系统中干扰的主要来源及途径
强电干扰：PLC系统的正常供电电源均由电网供电。由于电网覆盖范围广，它将受到所有空间电磁干扰而在线路上感应电压。尤其是电网内部的变化，刀开关操作浪涌、大型电力设备起停、交直流传动装置引起的谐波、电网短路暂态冲击等，都通过输电线路传到电源原边。
柜内干扰：控制柜内的高压电器，大的电感性负载，混乱的布线都容易对PLC造成一定程度的干扰。 
来自信号线引入的干扰：与PLC控制系统连接的各类信号传输线，除了传输有效的各类信息之外，总会有外部干扰信号侵入。此干扰主要有两种途径：一是通过变送器供电电源或共用信号仪表的供电电源串入的电网干扰,这往往被忽视；二是信号线受空间电磁辐射感应的干扰，即信号线上的外部感应干扰，这是很严重的。由信号引入干扰会引起I／O信号工作异常和测量精度大大降低，严重时将引起元器件损伤。
来自接地系统混乱时的干扰：接地是提高电子设备电磁兼容性(EMC)的有效手段之一。正确的接地，既能抑制电磁干扰的影响，又能抑制设备向外发出干扰；而错误的接地，反而会引入严重的干扰信号，使PLC系统将无法正常工作。
来自PLC系统内部的干扰：主要由系统内部元器件及电路间的相互电磁辐射产生，如逻辑电路相互辐射及其对模拟电路的影响，模拟地与逻辑地的相互影响及元器件间的相互不匹配使用等。
变频器干扰：一是变频器启动及运行过程中产生谐波对电网产生传导干扰，引起电网电压畸变，影响电网的供电质量；二是变频器的输出会产生较强的电磁辐射干扰，影响周边设备的正常工作。
PLC在数控机床中的工作流程简介 PLC的分类
PLC在数控机床中的工作流程，和通常的PLC工作流程基本上是一致的，分为以下几个步骤:
(1).输入采样:输入采样，就是PLC以顺序扫描的方式读入所有输入端口的信号状态，并将此状态，读入到输入映象寄存器中。当然，在程序运行周期中这些信号状态是不会变化的，除非一个新的扫描周期的到来，并且原来端口信号状态已经改变，读到输入映象寄存器的信号状态才会发生变化。
(2)、程序执行:程序执行阶段系统会对程序进行特定顺序的扫描，并且读入输入映像寄存区、输出映像寄存区的读取相关数据，在进行相关运算后，将运算结果存入输出映像寄存区供输出和下次运行使用。
(3)、出刷新阶段:在所指令执行完成后，输出映像寄存区的所有输出继电器的状态(接通/断开)在输出刷新阶段转存到输出锁存器中，通过特定方式输出，驱动外部负载。
PLC是专为工业自动控制而开发的装置，通常PLC采用面向控制过程，面向问题的“自然语言"编程。不同厂家的产品采用的编程语言不同，这些编程语言有梯形图、语句表、控制系统流程图等。为了增强PLC的各种运算功能，有的PLC还配有BASIC语言，并正在探索用其他语言来编程。
日本的FANUC公司、立石公司、三菱公司、富士公司等所生产的PLC产品，都采用梯形图编程。在用编程器向PLC输入程序时，一般简易编程器都采用编码表输入，大型编程器也可用梯形图直接输入。在众多的PLC产品中，由于制造厂家不同，其指令系统的表示方法和语句表中的助记符也不尽相同，但原理是*相同的。在本书中我们以FANUC-PMC-L为例，对适用于数控机床控制的PLC指令作一介绍。在FANUC系列的PLC中，规格型号不只是功能指令的数目有所不同，如北京机床研究所与FANUC公司合作开发的FANUC-BESKPLC-B功能指令23条，除此以外，指令系统是*一样的。
在FANUC-PMC-L中有两种指令：基本指令和功能指令。当设计顺序程序时，使用多的是基本指令，基本指令共12条。功能指令便于机床特殊运行控制的编程，功能指令有35条。
在基本指令和功能指令执行中，用一个堆栈寄存器暂存逻辑操作的中间结果，堆栈寄存器有9位（如图1所示），按*后出、后进先出的原理工作。当前操作结果压入时，堆栈各原状态全部左移一位；地取出操作结果时堆栈全部右移一位，后压入的信号恢复读出。
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机械手的PLC控制系统和位置检测装置简介
（1）控制系统
有电气控制和射流控制两种，一般常见的为电气控制。它是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给与机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
（2）位置检测装置
控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的进度达到设定位置。
1、常规检查与维护
2、外部故障的排除方法
1）总体检查
1.并行传输与串行传输
并行传输是指通信中传送构成一个字或字节的多位二进制数据。而串行传输是指通信中构成一个字或字节的多位二进制数据是一位一位被传送的。很容易看出两者的特点，与并行传输相比，串行传输的传输速度慢，但传输线的数量少，成本比并行传输低，故常用于远距离传输且速度要求不高的场合，如计算机与可编程控制器间的通信、计算机USB口与外围设备的数据传送。并行传输的速度快，但传输线的数量多，成本比高，故常用于近距离传输的场合，如计算机内部的数据传输、计算机与打印机的数据传输。
2.异步传输和同步传输
在异步传输中，信息以字符为单位进行传输，当发送一个字符代码时，字符前面都具有自己的一位起始位，极性为0，接着发送5到8位的数据位、1位奇偶校验位，1到2位的停止位，数据位的长度视传输数据格式而定，奇偶校验位可有可无，停止位的极性为1，在数据线上不传送数据时全部为1。异步传输中一个字符中的各个位是同步的，但字符与字符之间的间隔是不确定的，也就是说线路上一旦开始传送数据就必须按照起始位、数据位、奇偶校验位、停止位这样的格式连续传送，但传输下一个数据的时间不定，不发送数据时线路保持1状态。
异步传输的优点就是收、发双方不需要严格的位同步，所谓“异步"是指字符与字符之间的异步，字符内部仍为同步。异步传输电路比较简单，链络协议易实现，得到了广泛的应用。其缺点在于通信效率比较低。
在同步传输中，不仅字符内部为同步，字符与字符之间也要保持同步。信息以数据块为单位进行传输，发送双方必须以同频率连续工作，并且保持一定的相位关系，这就需要通信系统中有专门使发送装置和接收装置同步的时钟脉冲。在一组数据或一个报文之内不需要启停标志，但在传送中要分成组，一组含有多个字符代码或多个独立的码元。在每组开始和结束需加上规定的码元序列作为标志序列。发送数据前，必须发送标志序列，接收端通过检验该标志序列实现同步。
同步传输的特点是可获得较高的传输速度，但实现起来较复杂。
3.信号的调制和解调
串行通信通常传输是数字量，这种信号包括从低频到高频极其丰富的谐波信号，要求传输线的频率很高。而远距离传输时，为降低成本，传输线频带不够宽，使信号严重失真、衰减，常采用的方法是调制解调技术。调制就是发送端将数字信号转换成适合传输线传送的模拟信号，完成此任务的设备叫调制器。接收端将收到的模拟信号还原为数字信号的过程称为解调，完成此任务的设备叫解调器。实际上一个设备工作起来既需要调制，又需要解调，将调制、解调功能由一个设备完成，称此设备为调制解调器。当进行远程数据传输时，可以将可编程控制器的PC／PPI电缆与调制解调器进行连接以增加数据传输的距离。
4.传输速率
传输速率是指单位时间内传输的信息量，它是衡量系统传输性能的主要指标，常用波特率(BaudRate)表示。波特率是指每秒传输二进制数据的位数，单位是bps。
常见变频器面板参数拷贝
现代工业自动化程度越来越高，变频器成为其中*的一份子，也被越来越多的客户所应用。出于变频器参数保存、参数设置便利等因素客户需要将变频器所设置的参数能够进行保存、下载以及同类型的变频器间参数的相互拷贝。上海津信变频器维修中心就常见的变频器参数的拷贝做了小结。
一、丹佛斯变频器
VLT5000系列
丹佛斯变频器VLT5000系列的机器已经全面停产，还有大量的客户在使用。如果想使用LCP面板的进行拷贝功能可以按照以下步骤：
上载功能------将参数上载到LCP面板内保存，可以参数P007（LCP拷贝）的参数值改为1（上载所有参数），拷贝结束面板会显示“LCPCOPYDOWN；
下载功能-------当需要将参数下载到丹佛斯变频器内部时，将参数P007（LCP拷贝）的参数值改为2（下载所有参数），如果不想下载电机参数可以将参数P007（LCP拷贝）的参数值改为3（下载与电机无关的参数），拷贝结束面板也会显示“LCPCOPYDOWN。
此方式适用于所有VLT5000系列的机器。
丹佛斯变频器VLT2800系列和VLT2900系列
丹佛斯变频器VLT2800系列和VLT2900系列本身的面板是没有拷贝功能的，需要丹佛斯变频器万用面板LCP2进行参数拷贝，其拷贝的步骤和VLT5000系列一样。
丹佛斯变频器FC300系列和FC51系列
上载功能------可将参数P0-50（LCP拷贝）的参数值改为1（所有参数到LCP），拷贝即开始，拷贝结束面板会显示“LCPCOPYDOWN；
下载功能-------将参数P0-50（LCP拷贝）的参数值改为2（从LCP传所有参数），如果不想下载电机参数可以将参数P0-50（LCP拷贝）的参数值改为3（传电机无关的参数），拷贝结束面板也会显示“LCPCOPYDOWN。
注意：丹佛斯变频器所有的参数拷贝功能只能是在变频器停止运行的状态下才能实现。
二、富士变频器
G11系列
上载功能------按“PROG键进入“9数据复写，按“FUNC/DATA键进入“数据复制-READ模式，按“↑将“READ改为“WRITE，再按“FUNC/DATA键，下面有黑条形码在一点点增加，当条形码满横格时即为上载完毕；
下载功能--------按“PROG键进入“9数据复写，按“FUNC/DATA键进入“数据复制-READ模式，再按“FUNC/DATA键，下面有黑条形码在一点点增加，当条形码满横格时即为下载完毕
三、三菱变频器
FR-F700系列
上载功能------按MODE键进行参数设定，旋转旋钮调节到“PCPY（参数拷贝），按“SET键显示当前值“0（初始值），旋转旋钮改变设定值为“1，按“SET键把参数上载到面板，“1闪烁30s左右后，“1与“PCPY来回闪烁，则参数上载完毕；
下载功能--------按MODE键进行参数设定，旋转旋钮调节到“PCPY（参数拷贝），按“SET键显示当前值“0（初始值），旋转旋钮改变设定值为“2，按“SET键把参数下载到变频器，“2闪烁30s左右后，“2与“PCPY来回闪烁，则参数下载完毕；
四、三肯变频器
SHF/SPF系列和E系列
上载功能------进入参数P084（复制功能），将参数值改为“1（将当前代码数据传输至操作面板），面板闪烁“COPY；
下载功能---------进入参数P084（复制功能），将参数值改为“2（将操作面板存储内容传输至变频器）即可。
负载压力测试：
LoadRunner特点a，支持的协议多且个别协议支持的版本比较高;特点b，负载压力测试方案设置灵活;特点c，丰富的资源监控;特点d，报告可以导出到Word、Excel以及HTML格式。
QALoad(1).测试接口多;(2)可预测系统性能;(3)通过重复测试寻找瓶颈问题;(4)从控制中心管理全局负载测试;(5)可验证应用的扩展性;(6)快速创建仿真的负载测试;(7)性能价格比较高。QALoad不单单测试Web应用，还可以测试一些后台的东西，比如SQLServer等。只要它支持的协议，都可以测试。
Benchmark Factory它可以测试服务器群集的性能;可以实施基准测试;后，可以生成脚本。
SilkPerformance：
E-Test Suite由Empirix公司开发的测试软件，能够和被测试应用软件无缝结合的Web应用测试工具。工具包含e-Tester、e-Load和e-Monitor，这三种工具分别对应功能测试、压力测试以及应用监控，每一部分功能相互独立，测试过程又可彼此协同。
JMeter是一个专门为运行和服务器负载测试而设计、的纯Java桌面运行程序。原先它是为Web/HTTP测试而设计的，它已经扩展以支持各种各样的测试模块。它和HTTP和SQL(使用JDBC)的模块一起运行。它可以用来测试静止或活动资料库中的服务器运行情况，可以用来模拟服务器或网络系统在重负载下的运行情况。它也提供了一个可替换的界面用来定制数据显示，测试同步及测试的创建和执行。
WAS是Micro$oft提供的免费的Web负载压力测试工具，应用广泛。WAS可以通过一台或者多台客户机模拟大量用户的活动。WAS支持身份验证、加密和Cookies，也能够模拟各种浏览器和Modem速度，它的功能和性能可以与数万美元的产品媲美。
ACT 或称MSACT，它是微软的Visual Studio和Visual带的一套进行程序压力测试的工具。ACT不但可以记录程序运行的详细数据参数，用图表显示程序运行情况，安装和使用都比较简单，结果阅读叶很方便，是一套较理想的测试工具。
OpenSTA 它的全称是Open System TestingArchitecture。OpenST的特点是可以模拟很多用户来访问需要测试的，它是一个功能强大、自定义设置功能完备的软件。这些设置大部分需要通过s cript来完成，在真正使用这个软件之前，必须学习好它的s cript编写。如果需要完成很复杂的功能，script的要求还比较 高。当然这也是它的优点，一些程序员不会在意编写script的。
PureLoad 一个*基于Java的测试工具，它的s cript代码*使用XML。编写script很简单。它的测试包含文字和图形并可以输出为HTML文件。由于是基于Java的软件，PureLoad可以通过JavaBeans API来增强软件功能。
功能测试 遵义西门子模块代理商
WinRunner企业级的功能测试工具，用于检测应用程序是否能够达到预期的功能及正常运行，自动执行重复任务并优化测试工作，从而缩短测试时间。通过自动录制、检测和回防用户的应用操作，从而提高测试效率。
QARun一款自动回归测试工具，与Winrunner比较学习成本要低很多。要安装QARun必须安装环境，它还提供与TestTrackPro的集成。
Rational Robot 我经常使用的测试工具，属于RationalTestSuite中的一员，对于Visual studio 6编写的程序支持的非常好，还支持JavaApplet、HTML、Oracle Forms、PeopleTools应用程序的支持。要支持Delphi程序的测试还必须下载插件。RationalRobot的语法使用Basic语法，它的语言使用SQABasic。
Functional Tester它是Robot的Java实现版本，在Rational被IBM收购后发布的。在Java的浪潮下，Robot被移植到了Eclipse平台，并*支持Java。可以使用和Java进行脚本的编写，当然了录下脚本让后做做修改是爽的事情了。由于支持Java，那么对测试脚本进行测试也变成了可能。更多的信息请到IBMdeveloperworks上查看，还提供试用版本下载。
白盒测试
Logiscope
PRQA
Junit
DevPartner
Rational Purify
测试管理
TestDirectorMI的测试管理工具，可以与winrunner、Loadrunner、QuickTestPro进行集成。除了可以跟踪Bug外，还可以编写测试用例、管理测试进度等等，是测试管理的软件。
TestManager RationalTestsuite中的一员，可以用来编写测试用例、生成Datapool、生成报表、管理缺陷以及日志等等。是一个企业级的强大测试管理工具。缺点是必须和其它组件一起使用，测试成本比较高。
TrackRecord一款擅长于Bug管理的工具，与TestDirecotr和Testmanager比较起来是很light的。至今还没有配成功过。
Bugzilla一个产品缺陷的记录及跟踪工具，它能够为你建立一个完善的Bug跟踪体系，包括报告、查询并产生报表、处理解决等几个部分。它的主要特点为：基于Web方式，安装简单;有利于缺陷的清楚传达;系统灵活，可配置性很强;自动发送。
Jira 是一个Bug管理工具，自带一个Tomcat4;有简单的工作流编辑，可用来定制流程;数据存储在HSQL数据引擎中，只要安装了JDK这个工具就可以使用。相比较Bugzilla来说有不少自身的特点，可惜它并不是开源工具，有Lisence限制。
西门子变频器6SE6430-2UD41-1FB0
用于单轴驱动的变频器：S120 AC/AC变频装置
用于多轴应用的逆变器：S120电机模块
两象限运行的整流装置：S120 BLM
四象限运行的整流装置：S120 SLM
四象限运行的有源整流装置：S120 ALM & AIM
用于单轴驱动的变频器：S120系列没有500~690V等级的变频器，可考虑使用G120/G130/G150系列变频器/变频调速柜
用于多轴应用的逆变器：S120电机模块
两象限运行的整流装置：S120 BLM
四象限运行的整流装置：S120 SLM
四象限运行的有源整流装置：S120 ALM & AIM
---控制方式
------6SE70变频器/逆变器在做矢量控制和伺服控制时需要使用不同的控制单元；S120则可在同一控制单元下实现伺服控制和矢量控制。
---控制单元
------6SE70变频器/逆变器的控制单元分为用于矢量控制和用于伺服控制的两类，共有5种；而S120不同尺寸规格的功率单元具有相同的控制单元CU320-2或CU310-2，可用于两种控制方式。
---通讯
------S120支持的通讯方式有PROFIBUS DP、PROFINET和CAN总线， 可采用PROFIBUSDP或PROFINET通讯替代6SE70原有的USS通讯和SIMOLINK通讯。
---输入输出接口扩展
------与6SE70系列一样，S120也可以选配器件扩展输入输出接口，共有两种方式：插在控制单元上的端子扩展板TB30或安装在导轨上的端子扩展模块TM31、TM15等
---编码器模块
------S120共有3种编码器模块：SMC10、SMC20、SMC30，用于处理不带DRIVE-CLiQ接口的电机的编码器信号。
---工艺
------S120的基本定位器（Epos）具有更强大的功能，可用于线性轴和回转轴的式或相对式定位。6SE70系列的工艺板T100/T300/T400及CUMC适用的F01选件的功能，可以通过S120的DCC以及SIMOTIOND来实现。
---工程软件
------S120传动系统的设计使用SIZER组态工具，它包含了S120系列的所有组件的数据；S120的调试使用STARTER调试工具，既可以独立安装，也可以集成在DriveES软件中用于SIMATIC应用，也可以集成在SCOUT软件中用于SIMOTION的应用。
防护等级为 IP67 的 SIMATIC ET200pro PS 电源设备可为外围 I /O 设备、适配器和负载供电。信号输出“24V 正常"和“过压“的信号触点，并且具有二级交流输出（从交流输入取电）。
订货号6ES7148-4PC00-0HA0
额定输入电压400~480V 3 AC
尺寸HxD(mm) 310x135.5x90
1．一般而言，企业的通信网络可划分为三级：企业级、车间级、现场级
企业级：企业的上层管理；IT技术应用十分广泛，如INTERNET
车间级：解决车间内各需要协调工作的不同工艺段之间的通讯；主要解决方案：工业以态网
现场级：工业网络的底层，直接连接现场的各种设备，包括I/O设备、传感器、变送器、变频与驱动等装置；主要解决方案：PROFIBUS、还有：AS-INTERFACE、EIB总线技术；AS-INTERFACE和EIB总线均可以通过转换器连接到PROFIBUS-DP上
2．PROFIBUS协议包括三个主要部分：
PROFIBUS-DP：主站和从站之间采用轮询的通讯方式，支持高速的循环数据通讯，主要用于制造业自动化系统中现场级的通信
PROFIBUS-PA：电源和通信数据通过电源并行传输，主要用于面向过程自动化系统中本质安全要求的防爆场合
PROFIBUS-FMS：定义了主站和从站之间的通信模型，主要用于自动化系统中车间级的数据交换
3. PROFIBUS现场总线标准由三部分组成：
① PROFIBUS-DP（Decentralized Periphery分布式外围设备）
② PROFIBUS-PA（Process Automation 过程自动化）
③ PROFIBUS-FMS（Fieldbus Message Specification 现场总线报文规范）
4．①Profibus是一种广泛应用范围的，开发的数字通信系统，特别适用与工厂自动化和过程自动化领域。Profibus适合与快速、时间要求严格的应用和复杂的通信任务
②Profibus-DP主要侧重与工厂自动化，它使用的是RS485传输技术
③Profibus-PA主要侧重于过程自动化，典型的使用MBP-IS传输技术，扩展的Profibus-DP
5. ①PROFIBUS-PA适用于过程自动化，PA将自动化系统和过程控制系统与压力、温度和液位变送器等现场设备连接起来，用来替代4~20MA的模拟技术
② PROFIBUS-FMS适用于解决车间监控级通信。在这一层，*控制器（例如PLC、PC等）之间需要比现场层更大量的数据传送，但通信的实时性要求低于现场。