西门子6ES7216-2BD23-0XB8保内产品

　1 引言

　　基于伺服电机直接驱动的折弯机数控技术是九十年代发展起来的高新技术,属于先进制造技术前沿。它的研究和开发工作对于提高国产设备综合性能指标和打破国外在这一技术上的垄断位置有重要意义。随着PLC和触摸屏技术的发展，在折弯机中的应用都得到了很快的发展，为折弯机控制系统提供了新思路、新方法，也为生产效率的提高、为人类上产和生活水平的提高有着重要意义。PLC和触摸屏均采用开放性的编程方式，为折弯机的灵活性和创新性的控制方法提供了基础。

　　2液压板料折弯机介绍

　　2．1液压板料折弯机设备结构

　　液压板料折弯机设备外形见图1，其结构主要由机架、脚踏开关、折弯角度定位机构、水平挡料定位机构、下压折弯机构和电气控制系统等组成。

　　折弯角度定位机构由伺服电机和链条传动机构组成，可根据设定的折弯角度微调或自动进行高度调整，保证了高度定位的精度。水平挡料机构由伺服电机和丝杠传动机构组成，进行折弯工件的宽度定位，可微调定位也可自动定位，连续折弯中可进行多工步自动选择，依次实现对多个位置的定位折弯。下压折弯有液压机构执行，配合脚踏开关可进行点动、单次和连续三种工况。

　　2.2液压板料折弯机工作过程

　　折弯机工作过程可分为点动、单次和连续三种工作方式。

　　点动：选择点动操作档位，踩下脚踏慢进，下压折弯机构自动下压，碰下行程开关停止下压；下压过程松脚踏慢进，停在当前运行位置；下压过程踩下脚踏回程，下压折弯机构自动回程，碰上行程停止回程；回程过程松开脚踏回程，停在当前回程位置。

　　单次：设定保压时间，卸压时间，水平挡料进、退距离，调整好水平挡料位置；选择单次操作档位，下压折弯机构不在上行程开关位，自动回上行程开关位；踩下脚踏慢进，下压折弯机构自动下压；碰下行程开关时，水平挡料机构后退设定距离，自动进行保压；保压时间到自动进行卸压，卸压时间到下压折弯机构自动回程，水平挡料机构自动前进设定距离；碰上行程开关，单次折弯动作结束。

　　连续（工步）：

　　（1）设定保压时间，卸压时间，水平挡料进退距离，调整好水平挡料位置；

　　（2）设定工步数以及每个工步的挡料位置、折弯张数；

　　（3）选择连续操作档位，下压折弯机构不在上行程开关位自动回上行程开关位；踩下脚踏慢进，下压折弯机构自动下压；碰下行程开关时，水平挡料机构后退设定距离，自动进行保压；保压时间到自动进行卸压，卸压时间到下压折弯机构自动回程，水平挡料机构自动前进设定距离；碰上行程开关，一次折弯动作结束，进行下一次折弯。

　　（4）当前工步折弯次数完成，碰上行程开关，水平挡料位置自动进行调整，进入下一工步折弯动作。

　　（5）所有工步动作完成，碰上行程开关，连续折弯动作结束。

图3 工步工作流程图

　　3监控系统设计

　　液压板料折弯机控制系统由控制部分、驱动部分和监控部分组成。系统结构如图4所示。

　　3．1PLC介绍

　　3.1.1PLC工作原理

　　PLC工作方式又扫描方式和中断方式，所谓扫描方式是周而复始的执行一系列任务。任务循环执行一次称为一个扫描周期，其扫描的工作过程如下：

　　（1）读输入：将物理输入点上的状态复制到输入过程映像寄存器中。

　　（2）执行逻辑控制程序：执行程序指令并将数据存储在变量存储区中。

　　（3）处理通讯请求：即执行通讯任务。

　　（4）执行CPU自诊断：检测固件、程序存储器和扩展模块是否工作正常。

　　（5）写输出：在输出过程映像寄存器中存储的数据被复制到物理输出点。

　　中断方式是指当中断事件发生时则立即执行一次相应的中断服务程序，不受扫描周期的影响，响应速度快，从而提高了PLC控制的可靠性。中断事件不发生时，不扫描中断服务程序，这样可以节约扫描时间，减少扫描周期。

　　3.1.2PLC特点

　　（1）PLC逻辑判断和控制能力强，抗干扰能力强，可靠性好。PLC从硬件上采用隔离、滤波措施有效地抑制和消除了干扰。

　　（2）扩展性和柔性好，且可移植性好，在不改变硬件的情况下，只改变软件的程序就可以实现不同的功能。

　　（3）编程语言丰富，可以采用不同语言编写程序，®LM系列PLC支持6种编程语言，包括：梯形图（LD）、指令表（IL）、结构化文本（ST）、功能块图（FBD）、顺序功能图（SFC）和连续功能图（SFC）。给编写程序带来很大方便。

　　3．2监控系统方案

　　监控系统要实现功能主要是：（1）控制参数的设置；（2） 状态和数据显示；（3）液压板料折弯机控制。本系统采用主、从站方式，通过MODBUS标准协议实现该监控系统的通讯功能，其中主站选用和利时触摸屏。考虑到控制系统的安全性和抗干扰性要求，结合PLC的特点，该系统控制部分采用PLC控制。从站选用LM系列PLC。其结构图如图4所示。

图4 控制系统结构图

　　3.3控制系统硬件

　　3.3.1PLC选型

　　本系统采用LM系列专用高速运动控制模块LM3106A控制。LM3106A是专为实现高速运动控制而设计的模块，主要用于实现步进或伺服电机的定位控制。

　　LM3106A本体集成14通道24VDC输入， 10通道晶体管输出，其输出有2个公共端，输出通道采用5-24VDC驱动电源供电，具有两路高速输出，可做PWM(100KHz)或PTO(50KHz)使用，还可以通过RS-232通讯口与和利时触摸屏进行通讯。

　　表1为控制系统的I/O配置。

　　表1 系统I/O分配表

　　3.3.2驱动电机选型

　　液压板料折弯机驱动部件主要包括挡料伺服电机、角度伺服电机和竖直液压气动装置。

　　伺服电机及驱动器均采用和利时公司的产品，其中“蜂鸟（Hummer）”系列低压无刷伺服电机驱动器是北京和利时电机公司新推出的适合低压直流供电的、小体积、高性能全数字伺服驱动器。硬件上采用32位高速RISC专用控制芯片,高效功率变换技术，以及创新编码器反馈技术；软件上采用先进的电机控制策略，完全以软件方式实现了电流环、速度环、位置环的闭环伺服控制；驱动器嵌入了运动控制功能，通过通讯接口即可完成如多段点到点、直线插补、圆弧插补等功能。挡料和折弯角度分别采用伺服电机进行定位，达到了jingque定位和角度调整，保证了设备控制要求及运行效果。

　　往复下压折弯动作由油泵和气动装置完成，通过PLC控制电磁阀的得、失电进行。

　　3.3.3监控部分

　　上位监控部份由一台和利时触摸屏，配以监控软件来完成，触摸屏上可以进行动作操作，运行参数设定，工作状态选择以及显示PLC的输入输出点工作状态。图5和图6为触摸屏部分监控画面。

　　4液压板料折弯机特点

　　液压板料折弯机适用于大型钢结构件，铁塔、路灯杆、高灯杆、汽车大梁、汽车车货箱等相关行业。基于和利时公司PLC和伺服自动控制系统的液压板料折弯机有以下特点：

　　(1) 采用电液伺服全闭环控制系统，折弯精度、重复定位精度达到很高的水准。

　　(2) 直接进行角度编程，具有角度补偿功能。

　　(3)每步程序可设定板料折弯位置（后档料X，相当于伺服的位置）、凸模具下压位置（Y值，相当于凸模具下降的距离）、折弯次数、保压时间4个参数。

　　(4)具有多工步编程功能，可实现多自动运行，每一步执行完后，触摸屏都要自动把下一步参数输入PLC和伺服，实现多工步零件一次性加工，提高生产效率。

　　该系统已投入生产使用，运行稳定可靠，控制精度高，维护使用方便，受到用户青睐。

　　5 结语

　　设备采用性价比极高的和利时PLC提供了整体解决方案，替代了原来的单片机控制系统，避免了干扰和不稳定因素的影响，保证设备运行达到好的控制效果。设备对角度调整和挡料定位精度要求较高，采用伺服电机进行角度调整和挡料自动定位控制，走位准确，能够满足复杂工艺的要求。

前言：在炼钢企业各环节生产中，经常需要对钢卷进行称重，并将所得到的重量上传到生产管理系统，以便于生产监控、管理。以往常采用工控机加电子秤进行控制，使用此种控制方式，可靠性差，自动化程度不高，且成本高昂。目前已有许多企业采用可编程控制器（PLC）对传统接触控制进行改造，大大提高了控制系统的可靠性和自控程度，为企业提供了更可靠的生产保障。本文在此介绍一种采用台湾永宏PLC对称重环节进行控制的方法，其电路结构简单，投资少（可利用原有设施改造），系统不仅自动化程度高，具有在线修改功能，灵活性强，亦可将相关数据于上位机进行交换。

1．控制要求
     控制系统根据生产线下来的钢卷到达指定位置，启动重量接收程序，当接收重量完成，并停泵；操作人员可通过确认按钮解除音响报警信号，闪烁灯光转平光；系统具有手动/自动两种控制方式，并设有试验功能。

2．PLC选型
       系统在设备选型和实施过程中遵循以下原则：
2.1通用性：在选型过程中充分考虑备件购买的方便性，在满足设计要求的情况下尽量选择通用设备。
2.2标准性：在选型和编程中使用标准方法以尽可能得到系统设备厂商的将来可能提供的升级支持。
2.3可靠性：尽可能的增加异常检测，考虑非关键设备故障时系统的容错性，提高系统可靠性；对于关键设备，使用冗   余方法，将故障停机时间缩短到小。
2.4PLC的选择应着重考虑PLC的通讯功能、性能价格比，选择可靠性高功能相当，负载能力合适，经济实惠的PLC。永宏PLC单机可扩展至五个通讯口，除永宏标准通讯协议外，还可选用ModbusASCII/RTU/TCP协议或自订协议，有6种通讯板8种通讯模组可轻易满足各种不同应用场合之弹性选择，为同级PLC之，且经济实惠，故选用台湾永宏PLC经济型主机（型号为：FBS-10MA），配以台湾英展的称重仪表EX2002进行控制。

3．系统硬件配置
      因系统外部只有两个指示灯输出且只需要有两个通讯端口，选用永宏PLC小点数的FBS-10MA就可方便达到控制要求。参见图一系统硬件配置图。 

图一 系统硬件配置图

      系统正常运行时，因称重控制仪表同PLC使用同一电源，故不用再做电源指示直接通过观看电子秤就可知道电源的工作情况提高I/O端口的利用率，节省I/O点数。

4．系统软件设计
4．1控制程序流程图

图三系统流程图

4．2编程说明
① 本系统为液位的双位控制系统。液位可分四段设定和显示，在低液位时自动启泵，当液位到达设定值时自动停泵。
②采用IL/ILC分支指令，通过0008旋钮实现手动/自动两种功能的选择，当0008旋钮闭合时，自动指示灯亮，系统执行IL/ILC分支内程序，完成自动监控；当0008旋钮打开时，手动指示灯亮，系统执行分支外程序，通过0010、0011旋钮实现手动启泵、停泵。
③液位由0004~0007旋钮分低、较低、较高、高四段设定，系统设置由低到高的优先权，即当多个设定旋钮闭合时，低液位设定优先。
④采用干簧管检测液位时，当液位到达检测点时其触点闭合，指示灯点亮；液位离开检测点时其触点打开，为保证相应测量段指示灯不立即熄灭及不受液位波动的影响，每段指示灯的控制均采用KEEP保持指令，只有当液位上升或下降到相邻段时指示灯才熄灭。
⑤当液位到达检测点时，液位指示灯闪烁，灯光闪烁因子采用内部闪烁内标1902，以1S为周期闪烁；若液位到达设定值时，自动停泵，并设置电子音响报警，报警声设计为响3S停2S，循环30S后自动停止，或在30S内按0009确认按钮停音响，指示灯传平光。电子音响报警和泵的启停同样考虑液位的波动影响，设计时采用KEEP保持指令和DIFU微分指令联合使用。
⑥开车时，液位低于或高于低液位时，需先手动启泵，再切换成自动运行；或先进入试验方式，按低液位试验按钮启动料泵，再进入自动运行方式。 

4．3PLC梯形图
4.3.1定义PORT1/PORT2通讯参数（参照手册第十一章） 

4.3.2 PORT2接收电子秤数据

4.3.3接收完成

4.3.4处理接收到的数据到PORT1

4.3.5PORT1接收电子秤数据

4.3.6上位机收到数据指示完成

图四PLC梯形图

5．应用 
      本控制系统控制协议简单、方便、只要带有通讯功能的上位机都可以与之建立通讯，加上一个协议转换器可进行局域或海外连线。自成功设计以来在广州经济开发区某大型的不锈刚企业中被大规模采用，使用过程得到用户的好评，值得同类企业推广和使用。