西门子6SL3040-1LA01-0AA0变频器
SIMATIC Drive Controller 视频
SIMATIC Drive Controller 分为两个性能等级，两种故障安全型 T-CPU（CPU 1504D TF 和 CPU1507D TF）满足极为苛刻的运动控制需求。
故障安全型 CPU 可在同一个控制器上处理标准程序和安全程序。
作为 T-CPU，它们还具有大量运动控制功能，例如：
速度和定位轴
同步操作功能
指定/不指定同步位置进行同步
实际值耦合
以下轴的主值偏移
凸轮传动
跨 PLC 的同步操作
凸轮
从应用程序循环指定运动向量（MotionIn 接口）
运动
带有多 4 个插补轴（如笛卡尔门架、Delta 拣选机、滚轴拣选机、关节臂、圆柱坐标机械手、三脚架拣选机和 SCARA）
用户定义运动
外部编码器、输出凸轮和测量输入
所有性能等级都提供有大量集成接口和工艺 I/O，可用来高效实现紧凑型和模块化自动化解决方案，具有基于 SINAMICS S120变频器系统的运动控制。
由于系统响应时间短，SIMATIC Drive Controller是需要大量轴配置限制和用于实现较高机器时钟频率的极短循环时间以及通过确定和可重复的机器特性实现优异产品质量的所有场合的理想解决方案。
SIMATIC 驱动控制器可在 TIA Portal V16 或更高版本中，使用 SIMATICSTEP 7 Professional 工程组态软件和 SINAMICS Startdrive 进行组态。
SIMATIC 驱动控制器可通过模块化 SINAMICS S120 变频器系统中的组件以及 SIMATIC 自动化组件（如 HMI 和I/O 系统）进行扩展。
经由 PROFINET，可方便地集成附加变频器系统（例如 SINAMICS S210 或 SINAMICS G）。
在STEP7中可以对整数、长整数和实数进行加、减、乘、除算术运算。算术运算指令在累加器1和2中进行，在累加器2中的值作为被减数或被除数。算术运算的结果保存在累加器1中，累加器1原有的值被运算结果覆盖，累加器2中的值保持不变。
CPU在进行算术运算时，不必考虑RLO，对RLO也不产生影响。学习算术运算指令**注意算术运算的结果将对状态字的某些位产生影响，这些位是:CC1和CCO，OV，OS。在位操作指令和条件跳转指令中，经常要对这些标志位进行判断来决定进行什么操作。
+l16位整数相加指令
-l16位整数相减指令*16位整数相乘指令/l16位整数除法指令+D32位整数相加指令- D32位整数相减指令*D32位整数相乘指令/ D32位整数除法指令
MOD 32位整数除法取余数指令例3.7.1 
L MWO//将MWO中的值装入累加器1低字
L MW2//将MW2中的值装入累加器1低字，累加器1低字中的原值移入累加器2低字+l/将累加器l低字和累加器2中的低字相加
T MW10//将运算结果送到MW 10
* FBD格式
与STL语句表指令不同处在于多了使能输入端EN和使能输出端ENO。只有当10.0=1时，才进行加法运算。如果运算的超出范围或者l0.0=0.则Q
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