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本文介绍了采用基于CO-TRUST运动控制CPU226H和Copanel系列触摸屏的捻线机自动控制系统。通过CO-TRUST运动控制CPU226H完成了捻线机系统中横动电机，卷绕电机和锭子电机的转速控制，并通过Copanel系列触摸屏可以完成各项数据和参数的设置，快速完成纱线产品的生成工艺的变换。
一、倍捻机工艺介绍
捻线机是通过对横动电机，锭子电机和卷绕电机的转速控制将多股细纱捻成一股的纺织机械设备。作用是将纱或并合后股纱制品加工成线型制品、供织造和针织用线。
捻线机适用于：棉纱、棉、化纤纤维、绣花线、锦纶、涤纶、人造丝、缝纫线、真丝、玻璃纤维等加捻、合股工程。
二、配置方案
| 序号 | 设备型号 | 品牌 | 订货号 | 数量 |
| 1 | CPU226H(14DI/10DO) | CO-TRUST | CTS7216-1Aspan3-0X24 | 1 |
| 2 | CopanelTP06触摸屏 | CO-TRUST | CTS6T06-CH010 | 1 |
控制系统示意图
捻线机的控制系统主要由CO-TRUST运动控制CPU226H、Copanel系列触摸屏、变频器，伺服电机驱动器、伺服电机、霍尔开关等构成。
控制系统图：
PLC程序设计
CPU226H是一款高性能的运动控制模块，可以采用Siemens公司的STEP7-MicroWIN软件或者CO-TURST公司的MagicWorks–PLC软件编写程序和调试。
本系统中，CPU226H主要完成以下功能：
1）通过发送高速脉冲给伺服驱动器驱动横动电机；
2）通过MODBUS通信控制卷绕电机和锭子电机的转速；
3）完成对霍尔速度传感器的高速脉冲采集并转换为实际转速；
使用CO-TRUST公司提供的各类功能库，可以使得编程变得十分简单。
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右键点击可执行文件(Start.exe) ，在弹出菜单中打开“Properties”。
在“Start.exe 属性”对话框中选择“Digital Signatures（数字签名）”
Modbus网络是一个工业通信系统，由带智能终端的可编程序控制器和计算机通过公用线路或局部专用线路连接而成。其系统结构既包括硬件、亦包括软件。它可应用于各种数据采集和过程监控。下表1是ModBus的功能码定义。 表1 ModBus功能码 功能码名称作用01读取线圈状态取得一组逻辑线圈的当前状态（ON/OFF)02读取输入状态取得一组开关输入的当前状态（ON/OFF)03读取保持寄存器在一个或多个保持寄存器中取得当前的二进制值04读取输入寄存器在一个或多个输入寄存器中取得当前的二进制值05强置单线圈强置一个逻辑线圈的通断状态06预置单寄存器把具体二进值装入一个保持寄存器07读取异常状态取得8个内部线圈的通断状态，这8个线圈的地址由控制器决定，用户逻辑可以将这些线圈定义，以说明从机状态，短报文适宜于迅速读取状态08回送诊断校验把诊断校验报文送从机，以对通信处理进行评鉴09编程（只用于484）使主机模拟编程器作用，修改PC从机逻辑10控询（只用于484）可使主机与一台正在执行长程序任务从机通信，探询该从机是否已完成其操作任务，仅在含有功能码9的报文发送后，本功能码才发送11读取事件计数可使主机发出单询问，并随即判定操作是否成功，尤其是该命令或其他应答产生通信错误时12读取通信事件记录可是主机检索每台从机的ModBus事务处理通信事件记录。如果某项事务处理完成，记录会给出有关错误13编程（184/384484 584）可使主机模拟编程器功能修改PC从机逻辑14探询（184/384 484584）可使主机与正在执行任务的从机通信，定期控询该从机是否已完成其程序操作，仅在含有功能13的报文发送后，本功能码才得发送15强置多线圈强置一串连续逻辑线圈的通断16预置多寄存器把具体的二进制值装入一串连续的保持寄存器17报告从机标识可使主机判断编址从机的类型及该从机运行指示灯的状态18（884和MICRO84）可使主机模拟编程功能，修改PC状态逻辑19重置通信链路发生非可修改错误后，是从机复位于已知状态，可重置顺序字节20读取通用参数（584L）显示扩展存储器文件中的数据信息21写入通用参数（584L）把通用参数写入扩展存储文件，或修改之22～64保留作扩展功能备用65～72保留以备用户功能所用留作用户功能的扩展编码73～119非法功能120～127保留留作内部作用128～255保留用于异常应答
Modbus网络只是一个主机，所有通信都由他发出。网络可支持247个之多的远程从属控制器，但实际所支持的从机数要由所用通信设备决定。采用这个系统，各PC可以和中心主机交换信息而不影响各PC执行本身的控制任务。表2是ModBus各功能码对应的数据类型。 表2 ModBus功能码与数据类型对应表 代码功能数据类型01读位02读位03读整型、字符型、状态字、浮点型04读整型、状态字、浮点型05写位06写整型、字符型、状态字、浮点型08N/A重复“回路反馈”信息15写位16写整型、字符型、状态字、浮点型17读字符型 （1）ModBus的传输方式 在ModBus系统中有2种传输模式可选择。这2种传输模式与从机PC通信的能力是同等的。选择时应视所用ModBus主机而定，每个ModBus系统只能使用一种模式，不允许2种模式混用。一种模式是ASCII（美国信息交换码），另一种模式是RTU（远程终端设备）这两种模式的定义见表3 表3 ASCII和RTU传输模式的特性 特性ASCII(7位）RTU(8位）编码系统十六进制（使用ASCII可打印字符：0～9，A～F)二进制每一个字符的位数开始位1位1位数据位（*低有效位第一位）7位8位奇偶校验（任选）1位（此位用于奇偶校验，无校应则无该位）1位（此位用于奇偶校验，无校应则无该位）停止位1或2位1或2位错误校验LRC（即纵向冗余校验）CRC(即循环冗余校验） ASCII可打印字符便于故障检测，对于用**语言（如Fortan）编程的主计算机及主PC很适宜。RTU则适用于机器语言编程的计算机和PC主机。 用RTU模式传输的数据是8位二进制字符。如欲转换为ASCII模式，则每个RTU字符应分为高位和低位两部分，这两部分各含4位，转换成十六进制等量值。用以构成报文的ASCII字符都是十六进制字符。ASCII模式使用的字符虽是RTU模式的两倍，但ASCII数据的译玛和处理更为容易一些，用RTU模式时报文字符必须以连续数据流的形式传送，用ASCII模式，字符之间可产生长达1s的间隔，以适应速度较快的机器。表4给出了以RTU方式读取整数据的例子 以RTU方式读取整数据的例子 主机请求地址功能码第一个寄存器的高位地址第一个寄存器的低位地址寄存器的数量的高位寄存器的数量的底位错误校验010300380001XX 从机应答地址功能码字节数数据高字节数据低字节错误校验010324124XX十六进制数4124表示的十进制整数为16676，错误校验值要根据传输方式而定。 （2）Modbus的数据校验方式 CRC-16（循环冗余错误校验） CRC-16错误校验程序如下：报文（此处只涉及数据位，不指起始位、停止位和任选的奇偶校验位）被看作是一个连续的二进制，其*高有效位（MSB）**发送。报文先与X↑16相乘（左移16位），看X↑16+X↑15+X↑2+1除，X↑16+X↑15+X↑2+1可以表示为二进制数11000000000000101。整数商位忽略不记，16位余数加入该报文（MSB先发送），成为2个CRC校验字节。余数中的1全部初始化，以免所有的零成为一条报文被接收。经上述处理而含有CRC字节的报文，若无错误，到接收设备后再被同一多项式（X↑16+X↑15+X↑2+1）除，会得到一个零余数（接收设备核验这个CRC字节，并将其与被传送的CRC比较）。全部运算以2为模（无进位）。 习惯于成串发送数据的设备会**送出字符的*右位（LSB-*低有效位）。而在生成CRC情况下，发送首位应是被除数的*高有效位MSB。由于在运算中不用进位，为便于操作起见，计算CRC时设MSB在*右位。生成多项式的位序也必须反过来，以保持一致。多项式的MSB略去不记，因其只对商有影响而不影响余数。 生成CRC-16校验字节的步骤如下： ①装如一个16位寄存器，所有数位均为1。 ②该16位寄存器的高位字节与开始8位字节进行“异或”运算。运算结果放入这个16位寄存器。 ③把这个16寄存器向右移一位。 ④若向右（标记位）移出的数位是1，则生成多项式1010000000000001和这个寄存器进行“异或”运算；若向右移出的数位是0，则返回③。 ⑤重复③和④，直至移出8位。 ⑥8位与该十六位寄存器进行“异或”运算。 ⑦重复③~⑥，直至该报文所有字节均与16位寄存器进行“异或”运算，并移位8次。 ⑧这个16位寄存器的内容即2字节CRC错误校验，被加到报文的*高有效位。 在某些非ModBus通信协议中也经常使用CRC16作为校验手段，产生了一些CRC16的变种，他们是使用CRC16多项式X↑16+X↑15+X↑2+1，单首次装入的16位寄存器为0000；使用CRC16的反序X↑16+X↑14+X↑1+1，首次装入寄存器值为0000或FFFFH。 LRC（纵向冗余错误校验） LRC错误校验用于ASCII模式。这个错误校验是一个8位二进制数，可作为2个ASCII十六进制字节传送。把十六进制字符转换成二进制，加上无循环进位的二进制字符和二进制补码结果生成LRC错误校验（参见图）。这个LRC在接收设备进行核验，并与被传送的LRC进行比较，冒号（：）、回车符号（CR）、换行字符（LF）和置入的其他任何非ASCII十六进制字符在运算时忽略不计。 表5 LRC生成范例－－读取02号从机的前8个线圈 十六进制二进制地址0200000010功能码0100000001起始地址高位0000000000起始地址低位0000000000单元数量000000000008+0000100000001011变成补码11110101错误校验F5F5接受PC把所有收到的数据字节（包括*后的LRC）加在一起，8位应全部为0（注意：和可能超过8位，应略去*低位）000000100000000100000000000000000000000000001000错误校验11110101和00000000 |