西门子6SE7031-8ES87-1FE0详细说明
图为单流程的应用示例，
机械手将工件从 A 工位送到 B 工位
的动作图和状态转移图
（ 1 ）手动操作
这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序。
（2）半自动单循环运行
① 用手动操作将机械移至原点位置，按动起动按钮 X26 ，动作状态从 S5 向 S20 转移，下降电磁阀的输出 Y0 动作，接着下限位开关 X1 接通。
② 动作状态 S20 向 S21 转移，下降输出 Y0 切断，夹钳输出 Y1 保持接通状态。
③ 1 秒后定时器 T0 动作，转至状态 S22 ，上升输出 Y2 动作，不久到达上限位， X2 接通，状态转移。
④ 状态 S23 为右行，输出 Y3 动作，到达右限位置， X3 接通，转为 S24 状态。
⑤ 转至状态 S24 ，下降输出 Y0 动作，到达下限位置， X1 立即接通，接着动作状态由 S24 向 S25 转移。
⑥ 在 S25 状态，先将保持夹钳输出 Y1 复位，并启动定时器 T1 。
⑦ 夹钳输出复位 1 秒后状态转移到 S26 ，上升输出 Y2 动作。
⑧ 到达上限位置 X2 接通，动作状态向 S27 转移，左行输出 Y4 动作。一旦到达左限位置， X4 接通，动作状态返回 S5 ，成为等待再起动的状态
INV取反，NOP空步
从多个分支流程中选择某一个单支流程，称之为选择性分支。
图 为选择性分支与汇合状态转移图和步进梯形图
将三相电源绕组的末端U1、V1、W1连接在一起，成为一个公共点，叫做发电机的中性点或零点，从中性点接出的导线N称为中线或零线。中线通常与大地相接，又称地线。从三个绕组的始端分别引出三根导线U、V、W，称为端线或相线，俗称火线，这种具有中线的三相供电系统称为三相四线制，如图1所示，这种接法也称为星形接法或Y形接法。 图1 三相四线制星形接法 三相电源绕组的星形接法可以输出两种电压。一组电压是每相电源绕组的电压，称为相电压，用UU、UV、UW表示，相电压的正方向规定为由相绕组的始端指向末端。在有中线时，相电压是各端到中线之间的电压。另一组电压是任意两相端线之间的电压，称为线电压，用UUV、UVW、UWU表示。线电压的正方向习惯上按其下标的顺序规定，如UUV的正方向即为从U线指向V线。 相电压与线电压之间的关系为 UUV=UU-UV UVW=UV-UW UWU=UW-UU 当三相对电压对称时，线电压UL与相电压UP之间的数量关系为 UL=√3UP 例如，在目前工厂通常采用三相四线制的星形接法中，电源的线电压为380V，而相电压为220V。 发电机三相电源绕组的三角形连接是指把第一相的末端U2与第二相的始端V1连接，第二相的末端的V2与第三相的始端W1连接，第三相的末端W2与第一相的始端U1，并由三个接点引出三根导线，如图2所示。 这种连接方法叫做三角形接法，由于这种输电方式只需接出三根导线，故也叫三相三线制。 图2 三相电源绕组的三角形连接 三角形接法的输出电压只有一种电压，它的线电压与相电压相等，即 UL=UP 三相绕组形成闭合回路，回路中总的电动势应为三相电动势的代数和，由于三相电动势是对称的，其瞬时代数和等于零。若三相绕组接错，回路中会产生很大的环流，将烧坏绕组 |
假设将交流电和直流电分别通过阻值相同的电阻，如果在相同的时间内，这两种电流产生相同的热量，就把这时的直流电的数值称为交流电的有效值。
通过计算得出，正弦交流电的电流、电压、电动势的有效值均为其*大值的1/√2倍，近似为0.707倍。将有效电流、有效电压和有效电动势分别用I、U、E表示，其关系式为
通常所说交流电压220V、380V，以及额定电压、额定电流等都是指的有效值。
正弦交流电的平均值是指它的**值在一个周期内的平均值，通常把正弦交流电的平均值称为均绝值。通过计算得出正弦交流电流的平均值、交流电压的平均值，以及交流电动势的平均值分别为
在电气设备正式投入使用以后，需要做好相应的运行维护工作，保证电气设备良好的性能，发挥电气设备重要的作用。下面就针对电气设备运行维护技术展开论述。
（1）在进行电气设备维护过程中，要坚持安全预防的原则，制定完善的设备维护管理计划，完善电气设备检修标准，加强对一线管理维护人员的培训，提升他们设备维护管理水平，保证设备保持良好的性能，维护整个电力系统的稳定和安全。为了提升维护效果，要建立定期安全检查机制，对出现的问题及时进行处理，在实际过程中，要采用检修采用停电和带电作业结合的方式，从根本上减少设备检修的次数，在实际维护过程中，维护管理人员要不断采用先进的维修技术和方式，保证维修的质量，提升设备的性能，延长设备的寿命。
（2）电气设备管理单位要结合设备布置形式和数量，建立完善的运行维护管理机制，对设备运行情况做好详细的记录，管理维护人员还要上报到上一级别部门。要明确管理维护人员的职责，建立完善的维护标准，保证各项维护工作落实到位，避免出现不必要的安全事故。对设备存在的安全隐患和问题，维护管理人员要结合实际情况，及时地进行处理，有效地保证电气设备运行状态，从而发挥电气设备的重要作用，更好为人民群众服务，创造更多的经济效益。
（3）电气设备管理单位要针对设备运行情况，建立一支专业化的设备运行维护队伍，加强对他们的培训，制定完善的培训计划，不断丰富他们的专业知识，提升他们的维护技术水平。为了保证设备维护各项工作的正常开展，管理单位要定期召开电气设备维护管理经验大会，加强维护人员之间的交流，不断丰富的他们的经验，提升自身处理问题的能力，保证工作效率，从而保证电气设备良好的性能，发挥电气设备*大的作用。
（4）要做好设备运行维护检测。在进行电气设备维护过程中，维护管理人员除了要做好日常的维护以外，还要做好设备的检测，从根本消除潜在的安全隐患和运行问题。维护管理人员要加强自身能力的学习，在不断积累大量实际工作经验基础上，学习先进的计算机信息技术，做好电气设备检测工作，实时的了解电气设备的运行状态，加强对设备的有效控制和管理，提升电气设备的综合性能。
（5）为了更好地指导一线维护管理人员做好设备维护工作，在实际工作过程中，要明确一下检修原则。维护管理人员要重视设备的维护和检查工作，只有通过检查，才能发现设备运行存在的问题，从而保证设备安全稳定的运行。在实际检查过程中，要坚持预防为主的原则，不得存有丝毫的麻痹大意，严格落实维护管理标准，保护好电气设备。
在进行电气设备安装过程中，要做好调试和维护工作，安装维护人员要认真把握好技术要点，针对经常出现通病和故障，进行分析，有效消除潜在的安全隐患，从根本上提升电气设备的性能，满足实际生产生活的需要