西门子模块6ES7307-1EA01-0AA0型号介绍
如果直接将此控制线路用程序做出来，或者说依继电控制的思路成plc程序，即是通俗所说的“经验编程法”。直接将断电控制线路的实际触点用plc程序中的“软触点”代替，将硬件的，用plc中的软继电器来代替，应该是水到渠成，不费力气的。当然，采用plc后，硬件控制线路也是有所改动的。参看下附plc接线图（以三菱plc为例）：
可以看出，控制线路的接线已变得非常简单了。时间控制控制与切换完全由plc的内部程序来做。sb2、sb1为启动、停止接钮，切停止按钮按习惯接成常闭点控制的。接入km2的常开点是用来确实工作状态的，plc判断发出启动运行信号后，控制线路是否是作出正确的动作，无相应正确的动作，则判断为故障动作。当然也可以把fr1的触点接入plc输入点，用作故障报警、停机保护等km3与km2的动作控制在软件上已作了互锁，但为确保安全，必须在硬件上作互锁的连接！
据常规继电器线路图优化的程序图：下面是一段依照继电控制线路作的plc程序，二者是很相似的。仍用t2作星/角切换的控制。
用置位、复位指令控制星/角运行的程序图
看来做此段程序，用置位和复位指令更为直捷和简便。使用置位指令，还有一个好处，即是对常开启动按钮，不必再加自锁触点。注意：在程序中，t0和t1也须用复位指令，使其状态复位，再开始重新延时动作。t3则在保护停机动作中，自行复位了。
用顺控程序控制的程序图本段程序是用顺控指令配合置位、复位指令来做的。因初始状态位为s0，运行开始时，先使s0动作，一般用瞬时得电继电器m8002驱动s0（在本程序中，是用启动按钮驱动的。）；因s0-s19的状态号一般用于特殊的用途，故实际的控制步大多是从s20开始；stl表示顺控指令开始，用在控制流程的前面，ret表示顺控程序的结束，作为程序的*后返回指令。用顺控指令作的程序，层次分明，一个动作为一步，清晰明了。s20步，y0得电动作；s21步，y1得电动作；s22步，星启动转为角运行；s23步，停机控制。
以上三段简短的程序，只是控制一个简单的星/角启动与运行的流程。但互相参阅，可由此可看出三种编程方法的异同之处。为初学者提供一定的参考，也许较易理解和入门。
和fx2n-4ad-tc实现pid闭环控制系统的学习 isloaded="true">
风机鼓入的新风经加热交换器、交换器、进入房间。原理说明：进风不断被受热体加温，欲使进风维持一定的温度，这就需要有一加热器以不同加热量给进风加热，这样才能保证进风温度保持恒定。
plc接线图如下，按图接好线。配线时，应使用带屏蔽的补偿导线和模拟输入电缆配合，屏蔽一切可能产生的干扰。fx2n-4ad-tc的特殊功能模块编号为0。
输入和输出点分配表
这里介绍pid控制改变加热器（热盘管）的加热时间从而实现对温度的闭环控制。
在温度控制系统中，电加热器加热，温度用热电耦检测，与热电耦型温度匹配的模拟量输入模块fx2n-4ad-tc将温度转换为数字输出，cpu将检测的温度与温度设定值比较，通过plc的pid控制改变加热器的加热时间从而实现对温度的闭环控制。pid控制时和自动调谐时电加热器的动作情况如上图所示。其参数设定内容如下表所示。
三菱plc和fx2n-4ad-tc实现温度pid闭环控制系统程序设计：
用选择开关置x10作为自动调谐控制后的pid控制，用选择开关置x11作为无自动调谐的pid控制。
当选择开关置x10时，控制用参数的设定值在pid运算前必须预先通过指令写入，见图程序0步开始，m8002为初始化脉冲，用mov指令将目标值、输入滤波常数、微分增益、输出值上限、输出值下限的设定值分别传送给数据寄存器d500、d512、d515、d532、d533。
程序第26步，使m0得电，使用自动调谐功能是为了得到**pid控制，自动调谐不能自动设定的参数必须通过指令设定，在第29步～47步之间用mov指令将自动调谐用的参数（自动调谐采用时间、动作方向自动调谐开始、自动调谐用输出值）分别传送给数据寄存器d510、d511、d502。
程序第53步开始，对fx2n-4ad-tc进行确认、模式设定，且在plc运行中读取来自fx2n-4ad-tc的数据送到plc的d501中，103步开始对pid动作进行初始化。
第116步开始，x10闭合，在自动调谐后实行pid控制，当自动调谐开始时的测定值达到目标值的变化量变化1/3以上，则自动调谐结束，程序第128步～140步，自动调谐结束，转移到通常动作，m1复位。
第47步，将通常动作的采样时间设定值500ms用脉冲执行型mov（p）指令送给d510，进行pid控制。
用选择开关置x11作为无自动调谐的pid控制（当选择开关置断开位置时，将pid动作初始化，即d502清零）。
程序116步，执行pid指令。加热器动作周期t246设为2秒，当加热器动作周期2秒钟到，通过复位指令将t246清零，因为m3动作，t246重新计时。通过触点比较指令，控制加热器是否工作，由于pid调节获得需要的加热时间的数据置于d502中，d502不是固定值，靠pid来调节，在pid调节过程中，m3动合触点始终是闭合的，当加热时间通过t246记录的数据小于pid传送的数据d502时，加热器加热，否则停止加热，等待加热器动作周期2秒到，t246清零并重新计时，此时加热器又加热，周而复始。
通过pid控制不断调节加热器的加热时间，从而实现了恒温控制。当控制参数的设定值或pid运算中的数据发生错误时，则运算错误标志辅助m8067变为on状态，通过y0输出给故障指示灯显示。