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说起，对于控制行业的工程师来说应该再熟悉了!它的误差不会长期积累，能够实现**定位，控制比伺服简单等优点，但步进电机**控制的前提是电机不发生失步，如何才能避免步进电机失步?
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机。在未发生失步情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数并不受负载变化的影响，当步进电机接收到一个脉冲信号时，电机就按设定的方向转一个固定的角度(步进角或步距角)，通过控制脉冲数和脉冲频率来控制电机角位移量及电机转速从而达到**的开环控制。步进电机每走一步所转过的角度与理论步距之间总有一定的误差，从某一步到任何一步，也总有一定的误差，步进电机每转一周的步数相同，在不失步的情况下，其步距误差不会长期累积。
上面提到的都是在不失步的情况，如何才能避免失步呢?我们需要知道造成电机失步的因素：
1、转子加速度慢于步进电机的旋转磁场;
2、转子的平均速度高于定子磁场的平均旋转速度;
3、电机负载惯性较大;
4、步进电机产生共振。
转子加速度慢于步进电机的旋转磁场即转子速度低于换相速度时，电机会产生失步，这是因为输入电机的电能不足，产生的力矩无法使转子速度跟上定子磁场的旋转速度，从而引起失步。转子平均速度高于定子磁场平均旋转速度，这是定子通电励磁的时间较长，大于步进所需的时间，转子在步进过程中获得过多的能量，导致电机产生的转矩过大从而引起电机越步。
以上导致步进电机失步的原因实质是步进电机驱动器选择不当而导致，只有选择正确合适的步进驱动器才能使步进电机发挥其控制**的优势。选择合适的驱动器需要根据电机的电流，配用大于或等于此电流的驱动器。如果需要低振动或高精度时，可配用细分型驱动器。对于大转矩电机，尽可能用高电压型驱动器，以获得良好的高速性能。对于驱动，很多人直接使用作为驱动电源，一般好不要使用开关电源，特别是大力矩电机，除非选用比需要的功率大一倍以上的开关电源。因为，电机工作时是大电感型负载，会对电源端形成瞬间的高压。而开关电源的过载性能不好，会保护关断，且其精密的稳压性能又不需要，有时可能造成开关电源和驱动器的损坏。对于步进电机的驱动电源，可以用常规的环形或r型变压器变压的直流电源。
步进电机产生共振是因为电机接收的脉冲频率等于步进电机的固有频率，该频率与驱动器的细分有关系。我们一般使用步进电机时，驱动器的细分能力很重要，共振范围越小越好。对于电机负载惯性较大是由于电机超载而引起，在使用时只需注意不要让电机过载即可避免。
由于在机器人上主要用于驱动关节的运动，它需要进行频繁正反转短时运行。而在这种频繁正反转，又带着一定惯量的负载，还要求控制速度非常快的情况下，对伺服电机的过载能力（过载扭矩、过载电流）要求是非常高的。
由上述公式可知，实际伺服电机在带载启动时，除了加载的扭矩tload和摩擦系数kn外，还会因为负载惯量j和角加速度dω/dt的影响导致启动扭矩变大。特别是电机加速得越快，dω/dt越大，j不变，te就越大，伺服电机的扭矩过载能力就必须越强。
大家都知道要用测功机来测量电机的扭矩-转速曲线，从而获取电机的扭矩输出性能。但这里有个问题，就是扭矩-转速曲线所反映的，是电机在恒转速下的扭矩输出能力，并不能反映的过载能力。而往往伺服电机的运行，连续运行时输出的力并不大，只是启动和制动时的大，如果依据扭矩-转速曲线来做电机选型，将会严重放大选型电机的功率。
要测伺服电机的瞬时过载扭矩，还是需要测量电机的动态扭矩曲线。特别对于伺服驱动器设计来说，还必须测量电机的输入动态电流曲线，且电流曲线和扭矩曲线必须同步，才能准确捕捉到伺服电机的过载能力特性。
在很多的工业企业中，三相交流伺服应用为广泛，但通过长期运行后，会发生各种故障，及时判断故障原因，进行相应处理，是防止故障扩大，保证设备正常运行的一项重要的工作。以下给大家详细的介绍一下使用过程中常见的故障原因及排除措施，希望对大家有所帮助。
一、通电后电动机不能转动，但无异响，也无异味和冒烟
1.故障原因
①未通(至少两相未通);
②熔丝熔断(至少两相熔断);
③过流调得过小;
④控制设备接线错误。
2.故障排除
①检查电源回路开关，熔丝、接线盒处是否有断点，修复;
②检查熔丝型号、熔断原因，换新熔丝;
③调节继电器整定值与电动机配合;
④改正接线。
二、通电后电动机不转有嗡嗡声
1.故障原因
①转子绕组有断路(一相断线)或电源一相失电;
②绕组引出线始末端接错或绕组内部接反;
③电源回路接点松动，接触电阻大;
④电动机负载过大或转子卡住;
⑤电源电压过低;
⑥小型电动机装配太紧或轴承内油脂过硬;
⑦轴承卡住。
2.故障排除
①查明断点予以修复;
②检查绕组极性;判断绕组末端是否正确;
③紧固松动的接线螺丝，用判断各接头是否假接，予以修复;
④减载或查出并消除机械故障，
⑤检查是否把规定的面接法误接;是否由于电源导线过细使压降过大，予以纠正;
⑥新装配使之灵活;更换合格油脂;
⑦修复轴承。
三、电动机起动困难，额定负载时，电动机转速低于额定转速较多
1.故障原因
①电源电压过低;
②面接法电机误接;
③转子开焊或断裂;
④转子局部线圈错接、接反;
③修复电机绕组时增加匝数过多;
⑤电机过载。
2.故障排除
①测量电源电压，设法改善;
②纠正接法;
③检查开焊和断点并修复;
④查出误接处予以改正;
⑤恢复正确匝数;
⑥减载。
四、电动机空载电流不平衡，三相相差大
1.故障原因
①绕组首尾端接错;
②电源电压不平衡;
③绕组存在匝间短路、线圈反接等故障。
2.故障排除
①检查并纠正;
②测量电源电压，设法消除不平衡;
③消除绕组故障。
五、电动机运行时响声不正常有异响
故障原因
①轴承磨损或油内有砂粒等异物;
②转子铁芯松动;
③轴承缺油;
④电源电压过高或不平衡。
故障排除
①更换轴承或清洗轴承;
②检修转子铁芯;
③加油;
④检查并调整电源电压。
六、运行中电动机振动较大
故障原因
①由于磨损轴承间隙过大;
②气隙不均匀;
③转子不平衡;
④转轴弯曲;
⑤联轴器(皮带轮)同轴度过低。
故障排除
①检修轴承，必要时更换;
②调整气隙，使之均匀;
③校正转子动平衡;
④校直转轴;
⑤重新校正，使之符合规定。
七、轴承过热
1.故障原因
①滑脂过多或过少;
②油质不好含有杂质;
③轴承与轴颈或端盖配合不当(过松或过紧);
④轴承内孔偏心，与轴相擦;
⑤电动机端盖或轴承盖未装平;
⑥电动机与负载间联轴器未校正，或皮带过紧;
⑦轴承间隙过大或过小;
⑧电动机轴弯曲。
2.故障排除
①按规定加润滑脂(容积的1/3-2/3);
②更换清洁的润滑滑脂;
③过松可用粘结剂修复，过紧应车，磨轴颈或端盖内孔，使之适合;
④修理轴承盖，消除擦点;
⑤重新装配;
⑥重新校正，调整皮带张力;
⑦更换新轴承;
⑧校正电机轴或更换转子。
八、电动机过热甚至冒烟
故障原因
①电源电压过高;
②电源电压过低，电动机又带额定负载运行，电流过大使绕组发热;
③修理拆除绕组时，采用热拆法不当，烧伤铁芯;
④电动机过载或频繁起动;
⑤电动机缺相，两相运行;
⑥重绕后定于绕组浸漆不充分;
⑦环境温度高电动机表面污垢多，或通风道堵塞;
故障排除
①降低电源电压(如调整供电变压器分接头);
②提高电源电压或换粗供电导线;
③检修铁芯，排除故障;
④减载;按规定次数控制起动;
⑤恢复三相运行;
⑥采用二次浸漆及真空浸漆工艺;
⑦清洗电动机，改善环境温度，采用降温措施