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为什么会定位不准？针对此类疑问，本文出步进电机定位不准的原因并提出相应的解决方案。
一、改变方向时丢脉冲导致定位不准
改变方向时丢脉冲，表现为往任何一个方向都准，但一改变方向就累计偏差，并且次数越多偏得越多；
解决方案：一般的步进驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求，如：方向信号在个脉冲上升沿或下降沿（不同的驱动器要求不一样）到来前数微秒被确定，否则会有一个脉冲所运转的角度与实际需要的转向后故障现象表现为越走越偏，细分越小越明显，解决办法主要用软件改变发脉冲的逻辑或加延时。
二、初始速度太高，加速度太大，引起有时丢步
解决方案：由于步进电机特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下,建议初速度在1r/s以下，这样冲击较小，同样加速度太大对系统冲击也大，容易过冲。
三、环境干扰导致控制器或驱动器的误动作导致定位不准
解决方案：适当地增大马达电流，提高驱动器电压（注意选配驱动器）选扭矩大一些的马达。
系统的干扰引起控制器或驱动器的误动作，我们只能想办法找出干扰源，降低其干扰能
力（如屏蔽，加大间隔距离等），切断传播途径，提高自身抗干扰能力，常见措施：
①用双纹屏蔽线代替普通导线，系统中信号线与大电流或大电压变化导线分开布线，降低电磁干扰能力。
②用滤波器把来自电网的干扰波滤掉，在条件许可下各大用电设备的输入端加电源滤波器，降低系统内各设备之间的干扰。
③设备之间好用光电隔离器件进行信号传送，在条件许可下，脉冲和方向信号好用差分方式加光电隔离进行信号传送。在感性负载（如电磁、电磁阀）两端加阻容吸收或快速泄放电路，感性负载在开头瞬间能产生10~100倍的尖峰电压，如果工作频率在20khz以上。
是广泛应用于工业自动化领域的控制器，它的功能越来越强，性能越来越**。为了配合的控制，许多plc都内置了脉冲输出功能，并设置了相应的控制指令，可以很好地对步进电机进行控制，图1是松下fp0-c16t晶体管输出型plc的输出电路结构。
图1 plc输出
fp0-c16t型plc有两个脉冲输出端y0和y1端，随着控制方式的不同，有三种脉冲输出形式。
·这两个脉冲输出端可以用来作为两个不带加减速的单相脉冲输出端，主要使用pls和spd1指令进行控制，颠率范围为0hz_10khz，可以连续输出，也可以脉冲中形式输出，可以单独输出。
·可以作为两相可变占空比的连续脉冲输出端，主要使用pwm指令控制，占空比设置范围为0%_。频率设置范围0.1hz_999.9hz。
·可以作为带梯形加减速的两相脉冲输出，主要使用puls和spd1指令控制，频率变化范围0hz_10khz，加减速率10hz/10ms_10khz/10ms，可以连续输出，也可以脉冲串形式输出，这里又分为两种控制方式，一种是脉冲+方向控制(y0、y1输出脉冲，y2、y3输出方向)，一种是正反向脉冲输出(y0输出cw脉冲，y1输出ccw脉冲)。如果使用y0、y2分别进行脉冲、方向控制，控制系统如图2所示。如果使用y0作为脉冲输出，可以通过如图3所示的方法实现两相脉冲输出。
图2 脉冲、方向输出图
图3 双脉冲输出图
常用的升降频控制方法有2种：直线升降频和指数曲线升降频。指数曲线法具有较强的跟踪能力，但当速度变化较大时平衡性差。直线法平稳性好，适用于速度变化较大的快速定位方式。
步进电机驱动器驱动执行机构从一个位置向另一个位置移动时，要经历升速、恒速和减速过程。当步进电机的运行频率低于其本身起动频率时，可以用运行频率直接起动并以此频率运行，需要停止时，可从运行频率直接降到零速。当步进电机运行频率fb>;fa（有载起动时的起动频率）时，若直接用fb频率起动会造成步进电机失步甚至堵转。
目前较为**的不仅具有满足顺序控制要求的基本逻辑指令，还提供了丰富的功能指令。siemenss7-200系列plc的plus指令在q0.0和q0.1输出pto或pwm高速脉冲，*大输出频率为20khz。脉冲串（pto）提供方波输出（50%占空比），用户控制周期和脉冲数。脉冲宽度可调制（pwm）能提供连续、变占空比输出，用户控制周期和脉冲宽度。
工业机床控制在工业自动化控制中占有重要位置，定位钻孔是常用工步。设刀具或工作台欲从a点移至c点，已知ac=200mm，把ac划分为ab与bc两段，ab=196mm，bc=4mm，ab段为粗定位行程，采用0.1mm/步的脉冲当量依据直线升降频规律快速移动，bc段为精定位行程，采用0.01mm/步的脉冲当量，以b点的低频恒速运动完成**定位。在粗定位结束进入精定位的plc自动实现变速机构的更换。
同样在fb频率下突然停止时，由于惯性作用，步进电机会发生过冲，影响定位精度。如果非常缓慢的升降速，步进电机不会产生失步和过冲现象，但影响了执行机构的工作效率。对步进电机加减速要保证在不失步和过冲前提下，用*快的速度（或*短的时间）移动到指定位置。
1、并行分支结构
并行分支结构是指处理多个程序流程。图中当s20步被激活成为活动步后，若转换条件x0成立就执行左、中、右三支程序。
s50为汇合状态，由s22、s32、s42三个状态共同驱动，当这三个状态都成为活动步且转换条件x4成立时，汇合转换成s50步。
2、并行性分支、汇合的编程
编程原则是先集中处理分支转移情况，依顺序进行各分支程序处理，*后集中处理汇合状态，见图所示，根据步近梯形图可以写出指令表程序。
图并行分支结构状态转移图及其编程
3、并行性分支结构编程的注意事项
（1）并行分支结构的汇合*多能实现8个分支的汇合。
（2）在并行分支、汇合处不允许有下图（a）的转移条件，而必须将其转化为下图（b）后，再进行编程。
图并行分支转化