西门子模块6ES7331-7PF11-0AB0参数详细
三菱plc 触摸屏连接线的引脚定义2N PLC GT1150触屏连接电缆触摸屏侧（下图左侧的数字） 9针 D-SUB阳型 RS422连接 PLC侧（下图右侧的数字）8针 MINI DIN 阳型FX2N圆口编程口 1－－2 2－－7 4/5短－－6/3短 6－－1 7－－4 9－－5
自制PLc连接线图,,三菱的,有一张232的连接线图,奉献给大家,用过了,不错.
三菱FX系列编程电缆自制方法接线图
电脑端的脚 是：5. 2. 3
plc受到的干扰可分为外部干扰和内部干扰。在实际的生产环境下，外部干扰是随机的，与系统结构无关，且干扰源是无法消除的，只能针对具体情况加以限制；内部干扰与系统结构有关，主要通过系统内交流主电路，模拟量输入信号等引起，可合理设计系统线路来削弱和抑制内部干扰和防止外部干扰。要**PLC控制系统的可靠性，就要从多方面**系统的抗干扰能力。
一、软件抗干扰措施
硬件抗干扰措施的目的是尽可能地切断干扰进入控制系统，但由于干扰存在的随机性，尤其是在工业生产环境下，硬件抗干扰措施并不能将各种干扰完全拒之门外，这时，可以发挥软件的灵活性与硬件措施相结合来**系统的抗干扰能力。
1、利用"看门狗"方法对系统的运动状态进行监控
PLC内部具有丰富的软元件，如定时器、计数器、辅助继电器等，利用它们来设计一些程序，可以屏蔽输入元件的误信号，防止输出元件的误动作。在设计应用程序时，可以利用"看门狗"方法实现对系统各组成部分运行状态的监控。如用PLC控制某一运动部件时，编程时可定义一个定时器作"看门狗"用，对运动部件的工作状态进行监视。定时器的设定值，为运动部件所需要的大可能时间。在发出该部件的动作指令时，启动"看门狗"定时器。若运动部件在规定时间内达到指定位置，发出一个动作完成信号，使定时器清零，说明监控对象工作正常；否则，说明监控对象工作不正常，发出报警或停止工作信号。
2、消抖
在振动环境中，行程开关或按钮常常会因为抖动而发出误信号，一般的抖动时间都比较短，针对抖动时间短的特点，可用PLC内部计时器经过一定时间的延时，得到消除抖动后的可靠有效信号，从而达到抗干扰的目的。
3、用软件数字滤波的方法**输入信号的信噪比
为了**输入信号的信噪比，常采用软件数字滤波来**有用信号真实性。对于有大幅度随机干扰的系统，采用程序限幅法，即连续采样五次，若某一次采样值远远大于其它几次采样的幅值，那么就舍去之。对于**、压力、液面、位移等参数，往往会在一定范围内频繁波动，则采用算术平均法。即用n次采样的平均值来代替当前值。一般认为：**n=12，压力n=4合适。对于缓慢变化信号如温度参数，可连续三次采样，选取居中的采样值作为有效信号。对于具有积分器A/D转换来说，采样时间应取工频周期（20ms）的整数倍。实践证明其抑制工频干扰能力超过单纯积分器的效果。
二、分析硬件电路，提出硬件抗干扰措施
1、PLC控制系统的安装和使用环境
PLC是专为工业控制设计的，一般不需要采取什么特殊措施就可以直接在工业环境使用。在PLC控制系统中，如果环境过于恶劣，或安装使用不当，会降低系统的可靠性。PLC使用环境温度通常在0℃～55℃范围内，应避免太阳光直接照射，安装位置应远离发热量大的器件，应保证有足够大的散热空间和通风条件。环境湿度一般应小于85%，以保证PLC有良好的绝缘。在含有腐蚀性气体、浓雾或粉尘的场合，需将PLC封闭安装。如果PLC安装位置有强烈的振动源，系统的可靠性也会降低，应采取相应的减振措施。
2、PLC的电源与接地
PLC本身的抗干扰能力一般都很强。通常，只能将PLC的电源与系统的动力设备电源分开配线，对于电源线来的干扰，一般都有足够强的抑制能力。如果遇上特殊情况，电源干扰特别严重，可加接一个带屏蔽层的隔离变压器以减少设备与地之间的干扰，**系统的可靠性。如果一个系统中含有扩展单元，则其电源必须与基本单元共用一个开关控制，也就是说，它们的上电与断电必须进行。良好的接地是保证PLC安全可靠运行的重要条件。
接地的目的通常有两个，其一为了安全，其二是为了抑制干扰。完善的接地系统是PLC控制系统抗干扰的重要措施之一。接地在消除干扰上起很大的作用。这里的接地是指决定系统电位的地，而不是信号系统归路的接地。在PLC控制系统中有许多悬浮的金属架，它们是惧空中干扰的空中线，需要有决定电位的地线。交流地是PLC控制系统供电所必需的，它通过变压器中心点构成供电两条回路之一。这条回路上的电流、各种谐波电流等是个严重的干扰源。交流地线、直流地线、模拟地和数字地等必须分开。数字地和模拟地的共点地好置悬浮方式。地线各点之间的电位差尽可能小，尽量加粗地线，有条件可采用环形地线。系统地端子（LG）是抗干扰的中性端子，通常不需要接地，可是，当电磁干扰比较严重时，这个端子需与接大地的端子（GR）连接。
3、PLC的输入、输出设备
输入电路是PLC接受开关量、模拟量等输入信号的端口，其元器件质量的优劣、接线方式及是否牢靠也是影响控制系统可靠性的重要因素。以开关量输入为例，按钮、行程开关的触点接触要保持在良好状态，接线要牢固可靠。机械限位开关是容易产生故障的元件，设计时，应尽量选用可靠性高的接近开关代替机械限位开关。按钮触点的选择也影响到系统的可靠性。在设计电路时，应尽量选用可靠性高的元器件，对于模拟量输入信号来说，常用的有4～20mA、0～20mA直流电流信号；0～5V、0～10V直流电压信号，电源为直流24V.
对于开关量输出来说，PLC的输出有继电器输出、晶闸管输出、晶体管输出三种形式，具体选择哪种形式的输出应根据负载要求来决定，选择不当会使系统可靠性降低，严重时导致系统不能正常工作。如晶闸管输出只能用于交流负载，晶体管输出只能用于直流负载。PLC的输出端子带负载能力是有限的，如果超过了规定的大限值，必须外接继电器或接触器，才能正常工作。外接继电器、接触器、电磁阀等执行元件的质量，是影响系统可靠性的重要因素。常见的故障有线圈短路、机械故障造成触点不动或接触不良。这一方面可以通过选用高质量的元器件来**可靠性，另一方面，在对系统可靠性及智能化要求较高的场合，可以根据电路中电流异常的情况对输出单元的一些重点部位进行诊断，当检测到异常信号时，系统按程序自动转入故障处理，从而**系统工作的可靠性。若PLC输出端子接有感性元件，则应采取相应的保护措施，以保护PLC的输出触点。
为了防止或减少外部配线的干扰，交流输入、输出信号与直流输入、输出应分别使用各自的电缆；对于集成电路或晶体管设备的输入、输出信号线、必须使用屏蔽电缆，屏蔽电缆在输入、输出侧悬空，而在控制侧接地2
利用MCGS组态软件设计一机械手组态控制系统,利用机械手上下左右移动碰到的限位开关作为系统的输入信号。系统设置一个启动按钮和一个急停按钮来控制系统的启动和停止。系统组态软件设计成一个机械手画面，通过动画连接和脚本程序。与PLC的联合调试使系统达到可以在MCGS系统中监控机械手的运动。可以利用PLC程序控制组态画面的要求。
图1
用PLC控制的一条自动装卸线。
电动机M1驱动装料机加料，电动机M2驱动料车升降，电动机M3驱动卸料机卸料。
装卸线操作过程是：
①料车在原位，显示原位状态，按启动按钮，自动线开始工作；
②加料定时5s，加料结束；
③延时1s，料车上升；
④上升到位，自动停止移动；
⑤延时1s ,料车自动卸料；
⑥卸料10s,料车复位并下降；
⑦下降到原位，料车自动停止移动。
答：I/O信号的地址分配表、PLC现场器件实际接线图以及梯形图如下图所示。1KM控制装料电动机M1，2KM控制升降电动机M2正转，使料车上升，3KM控制升降电动机M2反转，使料车下降，4KM控制卸料电动机M3，5KM控制料车复位，6KM控制原位指示灯。
现场器件与PLC内部继电器对照表
现场器件
内部继电器地址
说明
输入
1SB
2SB
3SB
1ST
2ST
3ST
4ST
400
401
402
403
404
405
406
单周装载启动按钮
连续装载启动按钮
停止按钮
原位行程开关
上行程开关
卸料到位行程开关
卸料机复位到位行程开关
输出
1KM
2KM
3KM
4KM
5KM
6KM
430
431
432
433
434
435
启动装载电动机M1
启动升降电动机M2正转（料车上升）
启动升降电动机M2反转（料车下降）
启动卸料电动机M3正转（料车卸料）
启动卸料电动机M3反转（料车复位）
原点指示灯亮
PLC与现场器件接线图：
梯形图为：
西门子S120连接电缆6SL3060-4AF10-0AA0
将继电器控制电路直接转换为具有相同功能的PLC的外部硬件接线图和梯形图。
特点:一般不需要更改控制面板，保持系统原有的外部特性，操作人员不用改变长期形成的操作习惯。
例:用继电器控制线路移植法设计某摇臂钻床的PLC外部硬件接线图和梯形图。
摇臂钻床的继电器控制电路
主轴电动机一一接触器KM1控制;
摇臂升降电动机一一接触器KM2,KM3控制;
松开、夹紧(立拄、主轴箱)电动机一一KM4,KM5控制
继电器电路图
一、基本方法和步骤
1、了解和熟悉被控设备的工艺过程和机械的动作情况，根据继电器电路图分析和掌握控制系统的工作原理。
2、确定PLC的输入信号和输出负载，画出PLC的外部接线图。
3、确定与继电器电路图中的中间继电器和时间继电器对应的梯形图中的辅助继电器和定时器的元件号。
4、根据上述对应关系画出梯形图。
二、设计注意事项
1、应遵守梯形图语言中的语法规定
2、设置中间单元在梯形图中，若多个线圈都受某一触点串并联电路的控制，为简化电路，在梯形图中可设置用该电路控制的辅助继电器，类似于继电器电路中的中间继电器。
3、分离交织在一起的电路
设计梯形图时以线圈为单位，分别考虑继电器电路图中每个线圈受到那些触点和电路的控制，画出相应的等效梯形图电路。
4、常闭触点提供的输入信号的处理
设计输入电路时，应尽量采用常开触点，如果只能用常闭触点，梯形图中对应触点的常开/常闭类型应与继电器电路
5、时间继电器的瞬动触点的处理
对于有瞬动触点的时间继电器，可以在梯形图中对应的定时器的线圈两端并联辅助继电器，后者的触点相当于时间继电器的瞬动触点。
6、断电延时的时间继电器的处理
用通电后延时的定时器来实现断电延时功能。
7、外部联锁电路的设计
在梯形图中设置对应的输出继电器的线圈串联的常闭触点组成的软件互锁外，还应在PLC外部设置硬件互锁电路。
热继电器过载信号的处理
1)自动复位型热继电器，其触点提供的过载信号必须通过输入电路提供给PLC，用梯形图实现过载保护;
2)手动复位型热继电器，其常闭触点可以在PLC的输出电路中与控制电机的交流接触器的线圈串联。
9、尽量减少PLC的输入信号和输出信号
10、注意PLC输出模块的驱动能力能否满足外部负载的要求。
PLC一般只能驱动额定电压在AC220V以下的负载线圈电压为380V的，应将线圈换成220V的，或者在PLC如果系统原来的交流接触器的外部设置中间继电器
机械手是一种能自动化定位控制并可重新汇编程序以变动的多功能机器。它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中的工作。工业机械手是近似自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识。其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生产工艺要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。它能大大地改善工人的劳动条件，显著地**劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的物力和财力加以研究和应用。尤其在高温、高压、、粉尘、噪音以及带有放射性和污染场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视
某一过程控制系统，其中一个单极性模拟量输入参数为AIW0采集到PLC中，通过PID指令计算出的控制结果从AQW0输出到控制对象。PID参数表起始地址为VB100。试设计一段程序完成下列任务：
（1）每200ms中断一次，执行中断程序；
（2）在中断程序中完成对AIW0的采集转换及归一化处理，完成回路控制输出值的工程量标定及输出。
西门子S120连接电缆6SL3060-4AW00-0AA0
试用PLC设计按行程原则实现机械手的夹紧-正转-放松-反转-回原位的控制。
答：机械手动作顺序表、现场器件与PLC内部继电器对照表、PLC与现场器件接线图以及梯形图如下图所示。
机械手动作顺序表
步序
输入条件
输出状态
1YA
夹紧
2YA
正转
3YA
反转
HL
灯
原点
夹紧
正转
放松
反转
原点
1ST
1SB
KT1
2ST
KT2
1ST
-
+
+
-
-
-
-
-
+
-
-
-
-
-
-
-
+
-
+
-
-
-
-
+
现场器件与PLC内部继电器对照表
现场器件
内部继电器地址
说明
输入
1SB
1ST
2ST
2SB
400
401
402
403
启动按钮
原点行程开关
正转行程开关
复位按钮
输出
1YA
2YA
3YA
HL
430
431
432
433
夹紧电磁阀
正转电磁阀
反转电磁阀
原位指示灯
PLC与现场器件接线图：
梯形图为：