6ES7321-1BP00-0AA0性能参数
MOTION-CONNECT DRIVE-CLiQ 信号电缆，带有 IP20/IP67 连接器
信号电缆为预置电缆，以米为单位订购，可用于连接不同的部件。
可提供以下不同种类的电缆：
DRIVE - CLiQ 接口信号电缆
MOTION-CONNECT DRIVE-CliQ 信号电缆
MOTION-CONNECT 预置信号电缆
预置信号电缆的供货型式
预置信号电缆可以 10 cm (3.94 in) 为长度单位订购。
这些电缆在重量达 30 kg ，长度达 100 m 的电缆卷轴上供货。超过 30 kg 或 100m时，会用电缆盘来代替电缆卷轴。
应用
DRIVE - CLiQ 接口信号电缆
将具有自身或者外部 24 V DC 电源的部件与 DRIVE-CLiQ 接头连接时使用。
MOTION-CONNECT DRIVE-CliQ 信号电缆
如果对具有DRIVE-CLiQ接头的部件要求比较高，如机械负荷和耐油性，就需使用这种电缆，例如在控制柜之外在下列部件之间进行连接时
逆变单元和编码器模块之间
逆变单元和带有DRIVE-CLiQ接口的电机之间
带有 DRIVE-CLiQ 接口的逆变单元和直接测量系统（包括第三方测量系统）
如果以连接器可能阻止装配的方式在电缆托架中安装预置信号电缆，还可提供不带连接器的预置电缆。这些电缆的接点为压接式，接头外壳单独供货。在电缆布线结束之后，应由用户自行装上接头外壳。
6FX.002-2C..-.... 和 6FX.002-2E...-.... 信号电缆可带有压接触点，并单独提供连接器外壳（对于DRIVE-CLiQ 信号电缆，不单独提供）。
带有单独提供的电机端连接器外壳的信号电缆。在这种情况下，必须将订货号的第六位数字从0 更改为 4：
6FX.042-2C...-....带有单独提供的电机端连接器外壳的信号电缆。在这种情况下，必须将订货号的第六位数字从0 更改为 1：
MOTION-CONNECT DRIVE-CLiQ 电缆具有24 V DC芯线。
MOTION-CONNECT 预置信号电缆
在将电机上没有 DRIVE-CLiQ 接口的电机编码器与编码器模块连接在一起时使用
西门子人机界面6AV6640-0DA11-0AX0
下面是控制字节的说明：
Q0.0 Q0.1 控制字节说明
SM67.0 SM77.0 PTO/PWM更新周期值 0=不更新，1=更新周期值
SM67.1 SM77.1 PWM更新脉冲宽度值 0=不更新，1=脉冲宽度值
SM67.2 SM77.2 PTO更新脉冲数 0=不更新，1=更新脉冲数
SM67.3 SM77.3 PTO/PWM时间基准选择 0=1微秒值，1=1毫秒值
SM67.4 SM77.4 PWM更新方法 0=异步更新，1=同步更新
SM67.5 SM77.5 PTO操作 0=单段操作，1=多段操作
SM67.6 SM77.6 PTO/PWM模式选择 0=选择PTO，1=选择PWM
SM67.7 SM77.7 PTO/PWM允许 0=禁止PTO/PWM，1=允许
这样根据以上表格，我们得出Q0.0控制字：SMB67为：10000101
采用PTO输出，微妙级周期，发脉冲的周期（也就是频率）与脉冲个数都要重新输入。10000101转化为 16进制 为85，有了控制字以后，我们来写这一段程序：
1．具有自锁功能的程序
利用自身的常开触点使线圈持续保持通电即“ON”状态的功能称为自锁。如图1所示的起动、保持和停止程序（简称起保停程序）就是典型的具有自锁功能的梯形图，X1为起动信号和X2为停止信号。
图1 起保停程序与时序图
a）停止优先 b）起动优先
图1a为停止优先程序，即当X1和X2接通，则Y1断开。图1b为起动优先程序，即当X1和X2接通，则Y1接通。起保停程序也可以用置位（SET）和复位（RST）指令来实现。在实际应用中，起动信号和停止信号可能由多个触点组成的串、并联电路提供。
2．具有互锁功能的程序
利用两个或多个常闭触点来保证线圈不会通电的功能成为“互锁”。三相异步电动机的正反转控制电路即为典型的互锁电路，如图2所示。其中KMl和KM2分别是控制正转运行和反转运行的交流接触器。
图2 三相异步电动机的正反转控制电路
如图3所示为采用plc控制三相异步电动机正反转的外部I/O接线图和梯形图。实现正反转控制功能的梯形图是由两个起保停的梯形图再加上两者之间的互锁触点构成。
图3 用PLC控制电动机正反转的I/O接线图和梯形图
应该注意的是在梯形图中已经有了软继电器的互锁触点（X1与X0、Y1与Y0），但在I/O接线图的输出电路中还必须使用KM1、KM2的常闭触点进行硬件互锁。因为PLC软继电器互锁只相差一个扫描周期，而外部硬件接触器触点的断开时间往往大于一个扫描周期，来不及响应，且触点的断开时间一般较闭合时间长。例如Y0断开，可能KM1的触点还未断开，在没有外部硬件互锁的情况下，KM2的触点可能接通，引起主电路短路，必须采用软硬件双重互锁。采用了双重互锁，也避免因接触器KM1或KM2的主触点熔焊引起电动机主电路短路。
在西门子S7-200plc中所处理数据有三种，即常数、数据存贮器中的数据和数据对象中的数据。
1．常数及类型
在S7-200的指令中可以使用字节、字、双字类型的常数，常数的类型可指定为十进制、
十六进制（6#7AB4）、二进制（2#10001100）或ASCII字符（‘SIMATIC’）。PLC不支持数据类型的处理和检查，在有些指令隐含规定字符类型的条件下，必须注意输入数据的格式。
2．数据存贮器的寻址
（1）数据地址的一般格式 数据地址一般由二个部分组成，格式为：Aal.a2。其中：A区域代码（I，Q，M，SM，V），al字节首址，a2位地址（0~7）。例如I10.1表示该数据在I存储区10号地址的第1位。
（2）数据类型符的使用 在使用以字节、字或双字类型的数据时，除非所用指令已隐含有规定的类型外，一般都应使用数据类型符来指明所取数据的类型。数据类型符共有三个，即B（字节），W（字）和D（双字），它的位置应紧跟在数据区域地址符后面。例如对变量存贮器有VBl00、VW100、VDl00。同一个地址，在使用不同的数据类型后，所取出数据占用的内存量是不同的。
3．数据对象的寻址
数据对象的地址基本格式为：An，其中A为该数据对象所在的区域地址。A共有6种：T（定时器），C（计数器），HC（高速计数器），AC（累加器），AIW（模拟量输入），AQW（模拟量输出）。
S7-200 CPU存储器范围和特性如表所示。
表 S7-200 CPU存储器范围和特性表
西门子S7-200 plc的存储器空间大致分为三个空间，即程序空间、数据空间和参数空间。
1．程序空间
该空间主要用于存放用户应用程序，程序空间容量在不同的CPU中是不同的。CPU中的RAM区与内置EEPROM上都有程序存储器，但它们互为映像，且空间大小一样。
2．数据空间
该空间的主要部分用于存放工作数据称为数据存储器，有一部分作寄存器使用称为数据对象。
（1）数据存储器它包括变量存储器（V），输入信号缓存区（输入映象存储器I），输出信号缓冲区（输出映象存储区Q），内部标志位存储器（M）又称内部辅助继电器，特殊标志位存储器（SM）。除特殊标志位外，其他部分都能以位、字节、和双字的格式自由读取或写入。
变量存储器（V）是保存程序执行过程中控制逻辑操作的中间结果，所有的V存储器都可以存储在存储器区内，其内容可在与EEPROM或编程设备双向传送。
输入映象存储器（I）是以字节为单位的寄存器，它的每一位对应于一个数字量输入结点。在每个扫描周期开始，PLC依次对各个输入结点采样，并把采样结果送入输入映象存储器。PLC在执行用户程序过程中，不再理会输入结点的状态，它所处理的数据为输入映象存储器中的值。
输出映象存储器（Q）是以字节为单位的寄存器，它的每一位对应于一个数字输出量结点。PLC在执行用户程序的过程中，并不把输出信号随时送到输出结点，而是送到输出映象存储器，只有到了每个扫描周期的末尾，才将输出映象寄存器的输出信号几乎送到各输出结点。使用映象寄存器优点：①同步地在扫描周期开始采样所有输入点，并在扫描的执行阶段冻结所有输入值；②在程序执行完后再从映象寄存器刷新所有输出点，使被控系统能获得更好稳定性；⑧存取映象寄存器的速度高于存取I/O速度，使程序执行的更快；④I/O点只能以位为单位存取，但映象寄存器则能以位、字节、双字进行存取。映象寄存器提供了更高的灵活性。对控制系统中个别I/O点要求实时性较高的情况下，可用直接I/O指令直接存取输入/输出点。
内部标志位（M）又称内部线圈（内部继电器等），它一般以位为单位使用，但也能以字、双字为单位使用。内部标志位容量根据CPU型号不同而不同。
特殊标志位（SM）用来存储系统的状态变量和有关控制信息，特殊标志位分为只读区和可写区，具体划分随CPU不同而不同。
（2）数据对象 数据对象包括定时器、计数器、高速计数器、累加器、模拟量输入/输出。
定时器类似于继电器电路中的时间继电器，但它的精度更高，定时精度分为lms，10ms和100ms三种，根据精度需要由编程者选用。定时器的数量根据CPU型号不同。
计数器的计数脉冲由外部输入，计数脉冲的有效沿是输入脉冲的上升沿或下降沿，计数的方式有累加1和累减1两种方式。计数器的个数同各CPU的定时器个数。
高速计数器与一般计数器不同之处在于，计数脉冲频率更高可达2kHz/7kHz，计数容量大，一般计数器为16位，而高速计数器为32位，一般计数器可读可写，而高速计数器一般只能作读操作。
在S7-200CPU中有4个32位累加器，即AC0～AC3，用它可把参数传给子程序或任何带参数的指令和指令块。PLC在响应外部或内部的中断请求而调用中断服务程序时，累加器中的数据是不会丢失的，即PLC会将其中的内容压入堆栈。用户在中断服务程序中仍可使用这些累加器，待中断程序执行完返回时，将自动从堆栈中弹出原先的内容，以恢复中断前累加器的内容。但应注意，不能利用累加器作主程序和中断服务子程序之间的参数传递。
模拟量输入/输出可实现模拟量的A/D和D/A转换，而PLC所处理的是其中的数字量。
3．参数空间
用于存放有关PLC组态参数的区域，如保护口令、PLC站地址、停电记忆保持区、软件滤波、强制操作的设定信息等，存贮器为EEPROM。