西门子模块6ES7241-1AA22-0XA0型号齐全
1引言
起重机的动力传动具有其较特殊的一面，它具有大惯量、四象限运行、恒力矩传动的特点。用于水电厂机组安装用的桥式起重机由于其工作环境和使用要求又具有以下特点:工作强度不大（A3），但电气工作周期较长，初期的使用环境较为恶劣、工作强度较大，起重量大，就位精度及低速稳定性要求高。
传统的起重机调速方法较多，但都存在调速范围小、速度稳定性差、无法长时间低速下降载荷等缺点。近年来，随着电力电子技术日新月异的发展，变频调速在各种传动场合的应用成为一种趋势。变频调速作为一种调速方法20世纪初就已经提出来，其发展一直十分迅速，它在节能，降低噪音，维护量小，自控性能好等方面的优点非常突出。但各类变频器均有各自的特点和差异，本文就西门子变频器在水电站桥式起重机中的应用和选配作简单介绍。
2系统简介
贵州乌江渡扩机工程是我国西电东送工程首批启动的项目之一，主厂房安装有一台2×320t桥式起重机（属于特大型起重机），全变频调速，双钩抬吊重约为640t的发电机转子，双钩的抬吊误差不超过1.5cm。每个主钩额定起重量为320t，额定速度为0.15-1.5m/min，全行程高度28m。
根据现场使用要求，整机主、副钩及大、小车共采用了西门子6SE70系列变频器6台（相应配置的制动单元共11台）和S7-300系列PLC一套。整机的电气控制系统由PLC进行控制，起升变频器采用模拟量给定和开关量控制相结合的方式，运行机构则由开关量信号进行控制和给定。起升机构采用光电编码器测速反馈和位置检测，并在操作室设置有具有吊钩高度、综合状态及故障状态等综合信息显示的液晶显示屏（TP37）。
3 系统主要器件选用
3.1 电动机的选用
起重机运行机构的转动惯量较大，为了加速，电机需有较大的起动转矩，故电机容量需由负载功率Pj及加速功率Pa两部分组成。电机容量，其中λ为电机平均起动转矩倍数。若使电机在额定转速下接近满载运行，且能承受电网电压的波动，并通过1.1倍试验载荷，则要求电机的过载力矩倍数λM大于1.5倍，或适当增加加速时间，以减小加速功率。对运行机构而言，其加减速时间可在3～6s之间进行调整，这样，机构运行将会比较平稳。
起重机起升机构的负载特点是起动时间短、转动惯量小。常规起重机起升机构电动机在选择时考虑起重机并不总是在满载状态下工作，在选择电动机容量时一般选择电动机额定输出功率略小于满载tisheng所需功率。
以起升机构为例，采用变频调速以后电机的容量。其中，m为起重机额定tisheng的负载质量，g为重力加速度，v为起升机构的额定tisheng速度，η为机构总效率。由于起升机构要能够tisheng1.25倍试验载荷，要求能承受国标规定范围内的电压波动的影响，其大转矩值必须要大于2倍负载力矩。如果电机的大转矩值不能满足1.25倍试验载荷的要求，则可以通过放大电机容量的方法来解决。
根据以上说明，主起升机构电动机选用了西门子1PQ6310-4AA60，110kW电动机。
3.2 变频器的选择
以起升机构为例，起升机构平均起动转矩一般来说可为额定力矩值的1.3～1.6倍。考虑到电源电压波动因素及需通过125%超载试验的要求等因素，其大转矩必须有1.8～2倍的负载力矩值，以确保其安全使用的要求。通常对普通鼠笼电机来讲，等额变频器仅能提供小于150%超载力矩值，为此可通过tigao变频器容量或tigao变频器和电机容量来获得200%力矩值。若完全用在电机额定功率选定的基础上tigao一档的方法选择变频器的容量，则可能会造成不必要的放容量损失。
采用西门子6SE70系列工程型变频器用于起升机构后，其额定功率为，其中m1为1.25倍额定负载。由于此桥式起重机的起升高度为28m，起升速度为0.15-1.5m/min，对于变频器本身以90s为工作周期而言为长时工作制，而在变频器大允许长时制动功率，相当于,其中η为机械传动效率，η1为电机的效率，PCN为变频器额定功率（kW）。
根据计算，主起升机构选用6SE7032-6EG60，132kW变频器。
对于运行机构而言，只要变频器的额定电流大于电动机额定电流即可。
3.3 制动单元的选择
以起升机构为例，由于重物在下降过程中将产生大量的再生能量。对再生能量的处理方法有两种，一种是用制动单元和制动电阻来吸收，另一种是通过设置在直流公共母线上的整流回馈装置回馈到电网。由于整流回馈装置价格较贵，对电网的要求也较高，且本类起重机的总工作时间并不长。综合性价比，在本设备上采用了制动单元加制动电阻的能耗制动方式。
制动单元就是在直流母线回路中加接一检测直流母线电压的IGBT管，一旦直流母线回路电压超过一定的界限，该晶体管导通，并将过剩的电能通过与之相连接的制动电阻器转化为热能耗。
制动单元应根据图1及表达式选择:
图1 速度曲线
制动功率式中，Pbr为系统的实际制动功率（kW）。
由于该类起重机运行过程中起升机构的实际运行时间较长（长时工作制），即t大于90s（t=28×60/1.5），PW=Pbr，制动单元的实际长时制动功率P制动≥m1gv·η·η1，要满足。
运行机构应按进行计算选择。
相应的与其配套的制动电阻的功率应与制动单元的实际功率P相同或略大。
根据以上说明，主起升机构选用3台6SE7031-6EB87-2DA0，100kW制动单元并联运行，为每台制动单元配置27.5kW的制动电阻。
4系统特点
4.1 双钩抬吊的控制
2×320t桥式起重机设有两套小车和吊钩的机构和驱动装置，每套可以单独运行也能运行。运行时即抬吊重物时由于重物（发电机转子）的直径及重量均很大，对两个吊钩在水平方向和垂直方向的相对误差要求很高（允许的误差值1-1.5cm）。
为了达到以上的要求和性能，在各机构的电机轴上同轴联接安装有一个增量型光电编码器，PLC的计数器模板（FM350-1）通过实时读取各光电编码器的数值并进行比较计算，并根据差值的大小计算调整斜率，按照计算结果调整输出给定值。由于光电编码器是安装在电机轴上的，相对的定位精度就很高，系统对双钩抬吊时误差的理论控制值是2mm，通过现场试验和使用的实际值约为5mm（机械制动存在差别）。
4.2 起升机构制动器的控制
安装用起重机通常起吊的重物都较为贵重，对起升机构来讲，能让制动器安全可靠地工作无疑是重要的。在西门子变频器中均提供了一些可以编程的输入输出开关量以及模拟量，通过程序组合后可以得到一套完美的制动器控制功能。制动器的工艺图可参考西门子《SIMOVENTMASTERDRIVES矢量控制使用大全》的功能图470。
其工作原理为:在变频器开机以后，当注入电机的电流大于等于设定的阈值以后，SET命令有效，制动器允许打开;当停车命令或产生故障以后机构（电机的）速度小于等于设定阈值后，RESET命令有效，制动器关闭;也可以直接发送关闭制动器命令，命令发送后RESET命令马上有效，制动器关闭，其参数设置如附表所示。
变频器在得到使能命令后即开始进行励磁运行，根据变频器自身优化参数，从得到使能命令到达到电流阈值需要的时间将会大于2s，这将大大影响操作的实时性，将不能满足jingque就位的要求。通过现场调试、试验，应将参数P602调整至0.5-0.75s之间，这样才能满足操作及就位的需要。
4.3 系统状态及故障的综合显示和管理
为了使系统的维护更加简单、快速，以及tigao操作人员的直观程度，在西门子S7-300系列PLC的强大功能和优异性能的支持下，系统设置了对外部元器件的检测和判断。通过内部排序和运算，结合指针索引和数值转换，在操作室设置了一台TP37触摸屏，用于系统的状态及故障名称（故障值）的综合显示，还包括了各操作指令及输出执行指令的实时状态的显示。这样，不仅操作人员可以通过触摸屏的显示使操作更加准确、有效，检修、维护人员也可以从触摸屏显示的状态和故障，通过查询图纸及故障表快速、准确地排除故障。
4.4 系统控制逻辑
结合起重设备的特点，系统对控制回路和动力回路分开进行控制。西门子6SE70系列变频器具有独特的OFF2（P555=22）的快停功能，切断控制回路使OFF2有效，变频器立即封锁逆变器的输出，机构的制动器立即断电抱闸（刹车）;当出现控制回路切断后机构仍在运转的特殊情况时，切断系统的动力回路（主接触器的余量较大），使所有装置及制动器的动力电源断开。这样，就能在有特殊情况下保证设备及人体不受伤害，也能保证装置不会损坏。
5系统存在的问题及解决方法
结合工程实际，针对几个经常发生的故障进行如下分析和解决。
5.1 制动单元结构
我国幅员辽阔，各地的气候类型差异较大，例如在西南、华南、华东地区的温度、湿度很大，尤其在东北、华北等地区温度很低。在一些电站工程中，我们选用了西门子的变频器及相关设备。由于工程前期的环境极其恶劣，灰尘、湿度等指标都严重超过西门子的规定，致使设备多次发生故障，其中绝大多数为制动单元的故障，故障现象为母线的胶木板和胶木座受潮引起母线短路（拉弧）。究其原因，是不能满足西门子规定的使用要求，解决的方法只有改善设备的运行环境;母线的胶木板和胶木座的材料为胶木板，易受潮，解决的方法是选用更好的绝缘材料;制动单元在胶木板受潮后在结构布置上极易短路，例如IGBT的输入、输出之间为胶木板直接相连，如果将此胶木板在之间截断并保证一定的距离就可以达到阻断短路形成的通道，防止故障的发生;后，制动单元的内部布置非常紧凑，如果将其布置形式改变，加大高电压部分的距离，切断短路通道，这样会更加适应各种工况。
5.2 制动单元控制
西门子规定，制动单元的选配必须和所配的变频器之间满足一定的要求，具体为P制动≤0.6PCN，不同容量等级的制动单元使用时也有规定（相邻容量等级才能使用），且一台变频器配置有多台制动单元时制动单元是并联接在直流母线上的。由于制动单元的容量等级较为固定、有限，有时会出现与变频器较难匹配的情况，只能通过放大变频器容量等办法加已解决;更为严重的是当制动单元配置不当时会出现装置炸机等故障。
如果在制动单元上设置适当的选择开关（或跳线选择器）及改变接线方法，增加如主从控制的功能后就可以较为方便地配置所需制动单元，可以防止诸如炸机等故障现象的发生。
5.3 光电编码器的选型
系统配置的PLC的计数器模板（FM350-1）加增量型光电编码器的形式是较为传统的配置，由于光电编码器与计数器模板之间的距离较远，运行过程中会出现计数器模板读数不准（光电编码器脉冲丢失、干扰等现象）的情况。为了改善这一状况，采用屏蔽双绞电缆并且屏蔽层有良好的接地;尽量取消屏蔽电缆中间的转接次数，使其能够形成一个独立完整的屏蔽效果。
如今，西门子传动控制系统具有了强大、简洁的DP通讯，具有DP通讯口的值编码器也应运而生，选择DP通讯加带DP通讯口的值编码器的形式将会是一种简单实用、准确可靠的配制形式，必将得到广泛的应用。
6 结束语
随着技术的不断发展，变频器及PLC本身的特性、性能及功能日益完善，如何更恰当、更合理地选择变频器及PLC是驱动控制系统设计成功的关键所在，如何利用变频器及PLC本身的功能使系统设计更加符合使用要求是设计发展的方向。
近年来按照以上方法及应用配置的起重机，包括2×350t、2×300t、2×160t、2×80t、125/32t、100/20t、80/20t、50/10t等多个规格的多台设备目前已被全国许多电站（厂）采用，运行状况均较好。这些电站（厂）从南到北、从东到西坐落在全国各地，我们提供的设备适应了各种气候条件，并逐步在新闻印刷、造船等其它行业得到应用。
1. 概述
变频调速技术是一种新型的、成熟的交流电机无级调速驱动技术，它以其独特优良的控制性被广泛应用在速度控制领域。特别是在供水行业中，由于生产安全和供水质量的特殊需要，对恒压供水压力有着严格要求，变频调速技术也得到了更加深入的应用。
成都市自来水公司六厂日产水量60万吨，担负着成都市区及周边地区三分之二以上的供水任务。自1996年年底六厂的三期工程投产后开始向郫县供水，使得我厂的供水方式从单一的重力流供水变为重力流和压力流结合供水的方式。自向郫县供水以来，由于考虑到现阶段郫县的用水量较少，从节约能耗的角度出发，我厂使用一台泵向郫县供水和提供我厂的自用高压水。为了满足六厂自用水压力，保证厂内各个工艺环节设备（如消毒环节中的水射器）能正常工作，我厂自用水压力须较恒定的控制在0.3Mpa以上，采用变频调速控制是保证压力恒定较为有效的方法。根据我们对郫县城区供水量的了解，发现郫县全天各时段用水量变化较大（见后图5），如果不对供水量进行调节，管网压力的波动也会很大，容易出现管网失压或爆管事故。采用变频恒压供水控制后，当郫县用水量较小时，这时相应管道和泵出口压力均较大，变频恒压控制方式将会降低泵的频率，减小泵出水量，从而降低管网压力；亦然。这样，小时用水量变化较大也不会造成管网压力有较大的波动。经过长期运行实践，证明了变频调速手段实现恒压供水不仅保证厂内自用高压水压力足够且稳定，保证了郫县供水的安全可靠性。
2. 控制系统构成
整个恒压供水系统有两组变频泵，每组均由一台变频器和一台水泵组成；系统以PLC为控制核心，由PLC采集压力信号和输出控制变频泵的运行。控制系统构成如图1所示。
图1 控制系统构成图
PLC处理器选用的是Allen-Bradley公司的PLC-5型处理器，变频泵选用的是ABB公司的SAMI STAR系列的315F660/690型的变频器和水泵。系统由两只量程为0~1.0Mpa的压力变送器分别检测两台水泵后的输水管道的压力，压力变送器将检测到的压力信号转换为4~20mA的电流信号，送到PLC子站的模拟量输入模板（1771-IFE），通过PLC的PID运算，由模拟量输出模板（1771-OFE）输出4~20mA的电流控制变频泵的运行。
3. 控制原理及功能实现
3.1 PLC控制系统简介
我厂采用Allen-Bradley公司的PLC-5型处理器通过DH+通讯方式构建了全厂PLC工业控制网络，通过DH+网络上的RSView工作站实现人机对话。RSView工作站是指运行人机图形界面软件（RSView32）的计算机工作平台，该工作站建在中心控制室，是实现生产现场无人值守和运行集中管理的调度中心。利用RSView32可以有效地对控制过程进行监视和控制，可以实现图形化的人机对话界面，模拟生产运行的流程，在模拟流程上更加直观地实现生产流程的全自动运行监视、远程人工直接干预操作（如PID指令运行参数远程设定）、控制环节报警监视等功能。控制界面如图2。
图2 变频恒压供水系统控制图形界面（RSView工作站）
3.2 恒压供水的控制原理
SAMI STAR变频器具有REMOTE和LOCAL两种操作方式。LOCAL操作方式下，通过LOCALSTART/STOP开关启停变频器，通过f REF LOCAL bbbbb0输入端口的电位开关人工调节变频器工作频率；通过LOCAL/REMOTE输入点可以将变频器切换到REMOTE操作方式下，在REMOTE方式下，通过REMOTESTART/STOP输入点进行PLC远程启停变频器，通过f REF REMOTEbbbbb0端口输入频率控制信号（百分比）控制变频器工作频率。根据供水量情况，我们把变频器的工作频率上限设定为水泵基频，即频率变化范围控制在0~50Hz，在此范围内水泵运行频率和定子相压成正比（及与变频器输入频率成正比），这使得变频器输入、水泵运行频率和泵的输出压力成较好的线形关系，可得到较好的控制效果。SAMISTAR变频器对用户开放的I/0接口位于TERMINAL BLOCK CARD上，主要使用的有：X11-1（REMOTESTART/STOP）；X11-4（LOCAL/REMOTE）；X11-13/14（f REF REMOTEbbbbb0、4~20mA信号输入）；X11-15/16（输出4~20mA变频器运行频率信号）；X11-17/18（输出4~20mA变频泵运行电流信号）。变频器由PLC远程控制时，启动是由PLC向X11-4输出信号，使变频器切换到外部设备控制方式（REMOTE方式），再向X11-1输出信号，启动变频器。在恒压调节时，PLC处理器把检测到的压力信号作为反馈值，与PID运算的压力设定值（由调度人员根据情况在REView上设定）进行比较，再经过PID运算得到调节后的修正值，通过模拟量输出模板（1771-OFE）输出到X11-13/14，作为REMOTE方式下变频器的频率控制信号，由于该信号是相对变频器工作频率上限的百分比，变频器将输入信号进行内部运算后转为真实工作频率。
为了使三期变频恒压供水自动控制系统与全厂自动控制网络有机地结合起来，全面实现对恒压供水系统的运行情况和设备运行进行监视和远程控制，更加安全可靠地实现恒压供水，我们使用PLC进行PID运算和监控。PID闭环反馈控制原理如图3：
图3 闭环控制原理图
图4 PID流程图
PLC的PID运算调节通过该型处理器专用PID指令完成，通过设置各参数即可由PLC完成PID运算调节。PID程序段流程如图4。PID指令必须以相同的时间间隔周期性地执行，可采用计时器，定时中断或实时采样的等方法，此处选用了定时方法；PV是PID指令采样的压力控制反馈值，SP是PID指令的压力控制设定值，KP为PID的比例增益，KI为PID的积分增益，KD为PID的微分增益，这五个控制参数作为主要的PID参数参与控制，确定PID参数时要兼顾系统灵敏性和稳定性，由于我们恒压控制要求和设备的性能条件，参数设定更强调稳定性（及KI），由于微分环节有放大噪声的特点，我们将KD尽量设置得较小；SWM为PID指令转为手动直接调频的开关，SO设定为PID指令的在手动控制输出方式时的输出值，当变频器从PID自控调节转为手动直接调频时，SO替代PID运算结果作为转换时的输出值，将SO设定为控制值就可实现无缝转换，减小变频器运行频率的震荡。DB为PID指令的死区设定值，输出超出死区时PID指令通过自动运算限制输出超出限定范围。
3.3 相关控制功能实现
为了防止运行时由于压力变送器不可预见的故障造成PLC的PID运算调节失实，从而造成管网压力失恒引发失压或爆管的严重事故。我们分别在1#和2#变频泵后输水管上安装压力变送器，可以测到出厂输水管线上的压力；在PLC程序上对压力信号进行了相应的处理，在程序中设置选择软开关，调度人员可以在RSView上将其中一台压力变送器的值设定为“控制反馈值”，另一台压力变送器的值则设为“参考反馈值”（见图2：变频恒压供水系统控制图形界面（RSView工作站））；对1#压力和2#压力值进行比较，相差0.1Mpa时，判断为，其中一只压力变送器出现故障，变频器控制转换为远程直接手动调频控制（通过RSView设置运行）。压力变送器正常工作时，“控制反馈值”经过平均滤波处理后，分别比较压力报警上限和下限值，如果超出控制范围，变频器控制转换为远程直接手动调频控制，否则“控制反馈值”作为PID调节的参数PV。
为了在就地手动控制实现在控制现场对变频泵进行开停控制和运行数据监视。我们在变频泵工作现场安装了A-B公司的PanelView图形工作终端，该工作终端提供图形交互界面和触摸输入方式，以从站的方式与PLC进行通信，进行数据和控制命令的交换，提供就地监控操作的通道。
4. 运行效果分析
4.1 有效保证郫县供水和我厂自用水压力稳定，tigao我厂供水安全可靠性
图5为数据库采集的2001年某日我厂恒压变频泵出水压力、频率变化以及郫县供水和自用水liuliang、管网压力数据关系图。
图5 变频恒压控制频率、压力、供水量关系图
从图中数据可看出郫县小时供水量变化很大，如果采用定速泵进行供水必然会导致高峰供水时段内管网供水压力不足，夜间用水量较小时管网压力过高，造成爆管现象。采用变频恒压控制后，变频器的频率随郫县用水量的变化而变化，及时调节我厂对郫县供水量，从而使郫县城区管网压力在一个较小的范围内变化（0.23-0.27Mpa）。另一方面，我厂自用水秒liuliang变化不大，但由于我厂自用水和郫县供水为同一水泵加压后，分作两条支流，郫县用水量的变化必然也会导致自用水压力不稳定，采用恒压变频控制方式，基本克服了这种变化因素。从上图曲线也可看出，我厂自用水压力基本恒定不变。这样保证了我厂加氯水射器等重要设备的正常工作，保证了正常的消毒工艺流程，从而保证我厂出厂水水质，tigao我厂供水的安全可靠性。
4.2 高效节能
通过采用变频调速恒压控制，可在不同季节、全天不段内有效即时地调控水量，这样在用水量较低时，大大节约供水量，减少电耗。
在设定压力内跟随用水量供水，避免了传统供水方式的损耗，降低吨水消耗。
4.3 tigao自动化水平
根据我厂建立自动控制系统的原则“分散控制、集中管理、现场无人值守”，变频恒压供水技术的应用tigao了我厂自控系统的整体水平，真正作到了操作简便安全，现场无人职守，运行安全可靠。