西门子模块6ES7214-1BD23-0XB8现货库存
用状态器代替自动工作流程图的各工步，可得到3—12所示的功能表图： 
图3—12 搬运机械手自动工作功能表图
根据图3—12所示的自动工作功能表图，可设计出自动操作时的梯形图如图3—13所示。
图3—13搬运机械手自动工作梯形图
（8）软件抗干扰措施
由于电磁干扰的复杂性，要根本消除干扰的影响是不可能的，在PLC控制系统的软件设计和组态时，还应在软件方面进行抗干扰处理，提高系统的可靠性。
由于噪声、开关的误动作、模拟信号误差等因素的影响，PLC的外部开关量和模拟量输入信号会出现错误，引起程序判断失误，造成事故。当按钮、开关作为输入信号时，则不可避免产生抖动。如果输入信号是继电器/接触器触点，有时会产生瞬间跳动，引起系统误动作。在这种情况下，可采用定时器延时来去掉抖动，定时时间根据触点抖动情况和系统要求的响应速度而定，这样可保证触点确实稳定闭合（或断开）后才执行特定的任务处理。
对于模拟信号可采用多种软件滤波方法来提高数据的可靠性。连续采样多次，采样间隔根据A/D转换时间和信号的变化频率而定。采样数据先后存放在不同的数据寄存器中，经比较后取中间值或平均值作为当前输入值。常用的数字滤波方法有程序判断滤波、中值滤波、滑动平均值滤波、防脉冲干扰平均值滤波、算术平均值滤波、去极值平均滤波等。
①程序判断滤波适用于对采样信号因受到随机干扰或传感器不稳定而引起的失真进行滤波。设计时根据经验确定两次采样允许的大偏差，若先后两次采样的信号差值大于偏差，表明输入是干扰信号，应去掉，用上次采样值作为本次采样值。若差值不大于偏差，则本次采样值有效。
②中值滤波是连续输入3个采样信号，从中选择中间值作为有效采样信号。
③滑动平均值滤波是将数据存储器的一个区域（20个单元左右）作为循环队列，每次数据采集时先去掉队首的一个数据，再把新数据放入队尾，求平均值。
④去极值平均滤波是连续采样n次，求数据的累加和，找出其中的大值和小值，从累加和中减去大值和小值，再求（n－2）个数据的平均值作为有效的采样值。
⑤算术平均值滤波是求连续输入的n个采样数据的算术平均值作为有效的信号。它不能消除明显的脉冲干扰，只是削弱其影响。要提高效果可采用去极值平均滤波。
⑥防脉冲干扰平均值滤波是连续进行4次采样，去掉其中的大值和小值，再求剩下的两个数据的平均值。它实际上是去极值平均滤波的特例。
在设计中还可以用线性插值法、二次抛物线插值法或分段曲线拟合等方法对数据进行非线性补偿，提高数据的线性度。也可采用零位补偿或自动零跟踪补偿等方法来处理零漂，修正误差，提高采样数据的精度。
STEP 7
提供了一个用户友好的，供用户、编辑和控制应用所需的逻辑，其中包
括用于和组态项目中所有设备（例如控制器和 HMI 等设备）的工具。
为了帮助用户查找需要的信息，STEP 7 提供了内容丰富的在线帮助。
STEP 7 提供了编程语言，用于方便地适合用户具体应用的控制程序。
LAD（梯形图逻辑） (页 214)是一种图形编程语言。 它使用基于电路图的表示法。
FBD（函数块图） (页 215)是基于布尔代数中使用的图形逻辑符号的编程语言。
SCL（结构化控制语言） (页 216)是一种基于文本的编程语言。
创建代码块时，应选择该块要使用的编程语言。
用户程序可以使用由任意或所有编程语言创建的代码块。
说明
STEP 7 是 TIA Portal 中的编程和组态。 除了包括 STEP 7 外，TIA Portal
中还包括设计和执行运行可视化的 WinCC，以及 WinCC 以及 STEP 7
的在线帮助。
要求
必须使用员权限来安装 STEP 7。
表格 3- 1 要求
硬件/ 要求
处理器类型 Intel® Core? i5-3320M 3.3 GHz 或更高版本
RAM 8 GB
可用硬盘空间 驱动器 C: 上 2 GB
操作 可以将 STEP 7 与以下操作结合使用（仅 64
位）：
? Microsoft Windows 7 Home Premium SP1
或更高版本（ STEP 7 Basic，STEP 7
Professional 不支持）
? Microsoft Windows 7 或更高版本（Professional
SP1、Enterprise SP1、Ultimate SP1）
? Microsoft Windows 8.1（ STEP 7
Basic，STEP 7 Professional 不支持）
? Microsoft Windows 8.1（Professional、Enterprise）
? Microsoft Server 2008 R2 版 SP1（ STEP
7 Professional）
? Microsoft Server 2012 R2 版
图形卡 32 MB RAM
SIMATICS7-1200， 通信模块 CM 1241， RS-232，9 针 Sub-D（针）， 支持端口
24 位颜色深度
屏幕分辨率 1920 x 1080（建议）
网络 对于 STEP 7 和 CPU 之间的通信，10 Mbit/s
以太网或更快
光驱 DVD-ROM
用户程序的执行
CPU 支持以下类型的代码块，使用它们可以创建有效的用户程序结构：
组织块 (OB) 定义程序的结构。 有些 OB
具有预定义的行为和启动事件，但用户也可以创建具有自定义启动事件的 OB。
功能 (FC) 和功能块 (FB) 包含与特定任务或参数组合相对应的程序代码。 每个 FC 或
FB 都提供一组输入和输出参数，用于与调用块共享数据。 FB
还使用相关联的数据块（称为背景数据块）来保存该 FB 调用实例的数据值。
可多次调用 FB，每次调用都采用的背景数据块。
调用带有不同背景数据块的同一 FB 不会对其它任何背景数据块的数据值产生影响。
数据块 (DB) 存储程序块可以使用的数据。
用户程序的执行顺序是：从一个或多个在进入 RUN 时运行一次的可选启动组织块
(OB) 开始，执行一个或多个循环执行的程序循环 OB。还可以将 OB
与中断事件关联，该事件可以是事件或错误事件。当发生相应的或错误事件时，
即会执行这些 OB。
功能 (FC) 或功能块 (FB) 是指可从 OB 或其它 FC/FB
调用的程序代码块，可下至以下嵌套深度：
16（从程序循环 OB 或启动 OB 开始）
6（从任意中断事件 OB 开始）
FC 不与任何特定数据块 (DB) 相关联。FB 与 DB 直接相关并使用该 DB
传递参数及存储中间值和结果。
用户程序、数据及组态的大小受 CPU 中可用装载存储器和工作存储器的。对各个
OB、FC、FB 和 DB 块的数目没有特殊。块的总数在 1024 之内。
使用中常常遇到因个别参数设置不当，导致变频器不能正常工作的现象。
控制方式：即速度控制、转距控制、PID控制或其他方式。采取控制方式后，一般要根据控制精度，需要进行静态或动态辨识。
运行频率：即电机运行的*小转速，电机在低转速下运行时，其散热性能很差，电机长时间运行在低转速下，会导致电机烧毁。低速时，其电缆中的电流也会增大，也会导致电缆发热。
运行频率：一般的变频器频率到60Hz，有的甚至到400Hz，高频率将使电机高速运转，这对普通电机来说，其轴承不能长时间的超额定转速运行，电机的转子是否能承受这样的离心力。
载波频率：载波频率设置的越高其高次谐波分量越大，这和电缆的长度，电机发热，电缆发热变频器发热等因素是密切相关的。
电机参数：变频器在参数中设定电机的功率、电流、电压、转速、频率，这些参数可以从电机铭牌中直接得到。
西门子变频器6SE6420-2UD27-5CA1
西门子CPU1211C 产品简介：
S7-1200 控制器使用灵活、功能强大，可用于控制各种各样的设备以满足您的自动化需求。 S7-1200设计紧凑、组态灵活且具有功能强大的指令集，这些特点的组合使它成为控制各种应用的*解决方案。
CPU 将微处理器、集成电源、输入和输出电路、内置 PROFINET、高速运动控制 I/O以及板载模拟量输入组合到一个设计紧凑的外壳中来形成功能强大的控制器。 在您下载用户程序后，CPU 将包含监控应用中的设备所需的逻辑。CPU 根据用户程序逻辑监视输入并更改输出，用户程序可以包含布尔逻辑、计数、定时、复杂数学运算以及与其它智能设备的通信。
CPU 提供一个 PROFINET 端口用于通过 PROFINET 网络通信。 还可使用附加模块通过PROFIBUS、GPRS、RS485 或 RS232 网络进行通信。
①
电源接口
②
存储卡插槽（上部保护盖下面）
③
可拆卸用户接线连接器（保护盖下面）
④
板载 I/O 的状态 LED
⑤
PROFINET 连接器（CPU 的底部）
S7-1200 系列提供了各种模块和插入式板，用于通过附加 I/O 或其它通信协议来扩展 CPU 的功能。有关特定模块的详细信息。
①
通信模块 (CM) 或通信处理器 (CP)
CPU
信号板 (SB)、通信板 (CB) 或电池板 (BB)
信号模块 (SM)
列表: 数字量信号模块和信号板
类型
仅输入
仅输出
输入/输出组合
③ 数字量 SB
4 x 24 VDC 输入，
200 kHz
4 x 5 VDC 输入，
200 kHz
4 x 24 VDC 输出，200 kHz
4 x 5 VDC 输出，
200 kHz
2 x 24 VDC 输入/2 x 24 VDC 输出
2 x 24 VDC 输入/2 x 24 VDC 输出，
200 kHz
2 x 5 VDC 输入/2 x 5 VDC 输出，
200 kHz
④ 数字量 SM
8 x 24 VDC 输入
8 x 24 VDC 输出
8 x 继电器输出
8 x 继电器输出（切换）
8 x 24 VDC 输入/8 x 24 VDC 输出
8 x 24 VDC 输入/8 x 继电器输出
8 x 120/230 VAC 输入/8 x 继电器输出
16 x 24 VDC 输入
16 x 24 VDC 输出
16 x 继电器输出
16 x 24 VDC 输入/16 x 24 VDC 输出
16 x 24 VDC 输入/16 x 继电器输出
列表: 模拟量信号模块和信号板
③ 模拟量 SB
1 x 12 位模拟量输入
1 x 16 位 RTD
1 x 16 位热电偶
1 x 模拟量输出
-
④ 模拟量 SM
4 x 模拟量输入
4 x 模拟量输入 x 16 位
8 x 模拟量输入
热电偶：
- 4 x 16 位 TC
- 8 x 16 位 TC
RTD：
- 4 x 16 位 RTD
- 8 x 16 位 RTD
2 x 模拟量输出
4 x 模拟量输出
4 个模拟量输入/2 个模拟量输出
列表: 通信接口
模块
类型
说明
① 通信模块 (CM)
RS232
全双工
RS422/485
全双工 (RS422)
半双工 (RS485)
PROFIBUS 主站
DPV1
PROFIBUS 从站
AS-i 主站 (CM 1243-2)
AS-Interface 接口
① 通信处理器 (CP)
调制解调器连接性
GPRS
③ 通信板 (CB)
RS485
半双工
TeleService1
TS Adapter IE Basic
连接到 CPU
TS Adapter GSM
GSM/GPRS
TS Adapter Modem
调制解调器
TS Adapter IE-ISDN
ISDN
TS Adapter RS232
1 TS Adapter IE Basic 允许用户使用以太网电缆将各种通信接口连接到 CPU 的PROFINET 端口。 用户多可将 3 个 TS 适配器模块安装到 TS Adapter IE Basic 上。
变频器控制方式的选择由负荷的力矩特性所决定，电动机的机械负载转矩特性根据下列关系式决定：
p= t n/ 9550
式中：p——电动机功率(kw)
t——转矩(n. m)
n——转速(r/ min)
转矩t与转速n的关系根据负载种类大体可分为3种[2]。
(1)速度变化转矩也不大变化的恒转矩负载，此类负载如传送带、起重机、挤压机、压缩机等。
(2)随着转速的降低，转矩按转速的平方减小的负载。此类负载如风机、各种液体泵等。
(3)转速越高，转矩越小的恒功率负载。此类负载如轧机、机床主轴、卷取机等。
MICROMASTER430无过滤器3AC380-480 V +10/-10％，47-63HZ平方转矩功率7.5 kW的超载110％60秒，140％3 S245 X185 X195（高x宽x）防护等级IP20环境温度。-10到40℃。C时不AOP/ BOP
1、200V-240V ±10%，单相/三相，交流，0.12kW-45kW；380V-480V±10%，三相，交流，0.37kW-250kW；
2、矢量控制方式，可构成闭环矢量控制，闭环转矩控制；
3、高过载能力，内置制动单元；
4、三组参数切换功能。控制功能：线性v/f控制，平方v/f控制，可编程多点设定v/f控制，磁通电流控制免测速矢量控制，闭环矢量控制，闭环转矩控制，节能控制模式；
5、标准参数结构，标准调试软件；
6、数字量输入6个，模拟量输入2个，模拟量输出2个，继电器输出3个；
7、独立I/O端子板，方便维护；
8、采用BiCo技术，实现I/O端口自由连接；
9、内置PID控制器，参数自整定；
10、集成RS485通讯接口，可选PROFIBUS-DP/Device-Net通讯模块；
11、具有15个固定频率，4个跳转频率，可编程；
12、可实现主/从控制及力矩控制方式；
13、在电源消失或故障时具有"自动再起动"功能；
14、灵活的斜坡函数发生器，带有起始段和结束段的平滑特性；
15、快速电流限制（FCL），防止运行中不应有的跳闸；
16、有直流制动和复合制动方式提高制动性能。
PLC控制与继电器控制有什么区别
plc控制的出现是为了克服继电器控制在编程、维护等方面存在的缺点，它们的区别主要体现在以下几点。
1．逻辑控制方式
(1)继电器控制：利用各电气元件机械触点的串、并联组合成逻辑控制；采用硬线连接，连线多而复杂，使以后的逻辑修改、增加功能很困难。
(2)PLC控制：以程序的方式存储在内存中，改变程序，便可改变逻辑；连线少、体积小、方便可靠。
2．顺序控制方式
(1)继电器控制：利用时间继电器的滞后动作来完成时问上的顺序控制：时间继电器内部的机械结构易受环境温度和湿度变化的影响，造成定时的精度不高。
(2)PLC控制：由半导体电路组成的定时器以及由晶体振荡器产生的时钟脉冲计时，定时精度高；使用者根据需要，定时值在程序中可设置，灵活性大，定时时间不受环境影响。
3．控制速度
(1)继电器控制：依靠机械触点的吸合动作来完成控制任务，工作频率低，工作速度慢。
(2) PLC控制：采用程序指令控制半导体电路来实现控制，稳定、可靠，运行速度大大提高。
4．灵活性和扩展性
(1)继电器控制：系统安装后，受电气设备触点数目的有限性和连线复杂等原因的影响，系统今后的灵活性、扩展性很差。
(2) PLC控制：具有的输入与输出模块；连线少，灵活性和扩展性好。
5．计数功能
(1)继电器控制：不具备计数的功能。
(2)PLC控制：PLC内部有特定的计数器，可实现对生产设备的步进控制。
6．可靠性和可维护性
(1)继电器控制：使用大量机械触点，触点在开闭时会产生电弧，造成损伤并伴有机械磨损，使用寿命短，运行可靠性差，不易维护。
(2)PLC控制：采用微电子技术，内部的开关动作均由无触点的半导体电路来完成；体积小，寿命长，可靠性高，并且能够随时显示给操作人员，及时监视控制程序的执行状况，为现场调试和维护提供便利。
1、DTU的默认设置是什么？答：默认设置如下:8位数据位/无奇偶校验/1位停止位、波特率115200bps数据传输速率：115200bps2、怎么样查找DTU 内模块当前的的版本？答：使用指令 AT+CGMR或ati3、在使用超级终端时，当键入 AT指令时奇怪的字符串？答：这可能是由于超级终端的串口的波特率和 module/DTU的串口的波特率不匹配造成的。使用AT+IPR？来检测 DTU/Module 串口速率，检测超级终端的配置。4、DTU 可以在Windows 3.x、Windows95、Windows 98、Windows NT或者Linux等操作下工作吗？答：DTU和具体操作无关，是采用全工作，只要设备有往它的串口发送数据，DTU就可以正常工作。5、在 AT TEXT如何发送息？答：确认 AT+CMGF=1，通过AT+CSDH=1 您可以更多结果代码信息。检查短消息服务中心地址是否正确，通过指令AT+CSCA？使用如下指令：AT+CMGS=“”>输入文本内容，以 CTRL Z 结束+CMGS：XXOK6、在 ATPDU 下发送不了息是什么原因？答：检查 PDU 是否正确。 使用指令 AT+CMGF=0。如果您对于 PDU下息的代码不是很熟悉的话，那么您可以按照如下操作：AT+CMGF=1 （设置 TEXT ）AT+CMGW（写入一条息）AT+CMGF=0 （设置 PDU ）AT+CMGR（读取您所写入的息）7、如何检查DTU有没有登陆GPRS/CDMA网络？答：检测为：在AT 命令态