西门子6SL3210-1KE18-8UB1
内置编码器
SIMOTICS 电机系列 M-1FE、M-1PH2、L-1FN 和 T-1FW6的供货范围内不包括编码器系统。有关编码器系统的信息，请见 SIMOTICS 电机系列 S-1FT7、S-1FK7 和 M-1PH8的内置编码器。
不带 DRIVE-CLiQ接口的内置编码器系统对于不带 DRIVE-CLiQ集成接口的电机，模拟编码器信号会在驱动系统中转换成数字信号。对于这些电机和外部编码器而言，这些编码器信号必须通过编码器模块连接至SINAMICS S120。
带有 DRIVE-CLiQ接口的内置编码器系统对于不带集成 DRIVE-CLiQ接口的电机，模拟量编码信号转换为数字量信号。驱动系统内不需要其它编码器信号的转换。电机内部编码器和不带 DRIVE-CLiQ接口电机所用的编码器是一样的。带 DRIVE-CLiQ 接口的电机可以通过编码器系统的自动识别等功能简化调试和诊断。
不同的编码器类型（增量式编码器、值编码器或旋转变压器）可用相同类型的 MOTION-CONNECT DRIVE-CLiQ电缆统一进行连接。
编码器系统的缩写标识
缩写符号的前几个字母定义了编码器类型。如果指定了 S/R（用于不带 DRIVE-CLiQ接口的编码器），则分辨率用每转信号数表示；如果指定了 DQ 或 DQI，则分辨率以位数表示（用于带 DRIVE-CLiQ接口的编码器）
以上每小格代表一个字（两个字节）。
PKW： 此区域用于读写参数值、参数定义或参数描述文本，并可修改和报告参数的改变。其中：
PKE： 参数 ID。包括代表主站指令和从站响应的信息，以及参数号等
IND： 参数索引，主要用于与 PKE 配合定位参数
PWEm：参数值数据
PZD： 此区域用于在主站和从站之间传递控制和过程数据。控制参数按设定好的固定格式在主、从站之间对应往返。如：
PZD1：主站发给从站的控制字/从站返回主站的状态字
PZD2： 主站发给从站的给定/从站返回主站的实际反馈
PZDn： ……
根据传输的数据类型和驱动装置的不同，PKW 和 PZD区的数据长度都不是固定的，它们可以灵活改变以适应具体的需要。在用于与控制器通信的自动控制任务时，网络上的所有节点都要按相同的设定工作，并且在整个工作过程中不能随意改变。
注意：
对于不同的驱动装置和工作模式，PKW 和 PZD 的长度可以按一定规律定义。 一旦确定就不能在运行中随意改变
PKW 可以访问所有对 USS 通信开放的参数；而 PZD 仅能访问特定的控制和过程数据
PKW 在许多驱动装置中是作为后台任务处理，PZD 的实时性要比 PKW 好
以上仅是对USS 协议的简单介绍，以帮助读者更好地理解控制任务和选择对策。如需要了解详细的信息，请参考相应驱动产品的手册。
USS 的复杂性和 S7-200 作为主站的对策
USS 通信的复杂性体现在它在不同的应用场合不是固定不变的。这是因为：
USS 经过*的发展，存在一些子集和变种
驱动装置可能不支持 USS 通信协议中的部分功能
不同的驱动装置的参数定义可能有很大区别
这些原因导致一个实用的 USS 主站必须针对不同的驱动装置做出改动。使用 USS 调试驱动装置的软件就要做到这一点。这就给在S7-200 上做一个通用的 USS 程序带来了实质的困难。
一个驱动产品，只要它支持 USS通信，S7-200 就可以通过自由口编程对其控制。通过其手册能够了解它支持 USS通信的特点，从而编出适合的程序。这种任务往往比较复杂耗费时间。西门子为解决这一问题，针对应用比较广泛，产品线比较相配的驱动产品，开发了S7-200 的 USS 指令库。
S7-200 的 USS 指令库
S7-200 的 USS 指令库zui初是针对 MicroMaster 3 系列产品的，经过一段时间的发展，现在以及能够*支持MicroMaster 3 系列和 MicroMaster 4 （MM4）系列产品，以及 SINAMICS G110 系列产品；目前此USS 指令库还能对 MasterDrive 等产品提供有限的支持，这些产品包括 6SE70/6RA70 等。
本章中将用MM440 变频器与 S7-200 之间的 USS 通信为例。
S7-200通过 USS 指令库控制变频器
S7-200与西门子驱动装置的连接形式
西门子MM440变频器6SE6440-2UD42-0GB1
西门子PLC程序中常用的几个指令介绍
1、串联电路块的并联连接指令OLD
两个或两个以上的接点串联连接的电路叫串联电路块。串联电路块并联连接时，分支开始用LD、LDN指令，分支结束用OLD指令。OLD指令与后述的ALD指令均为无目标元件指令，而两条无目标元件指令的步长都为一个程序步。OLD有时也简称或块指令。
2、并联电路的串联连接指令ALD
两个或两个以上接点并联电路称为并联电路块，分支电路并联电路块与前面电路串联连接时，使用ALD指令。分支的起点用LD、LDN指令，并联电路结束后，使用ALD指令与前面电路串联。ALD指令也简称与块指令，ALD也是无操作目标元件，是一个程序步指令。
3、输出指令 =
1、= 输出指令是将继电器、定时器、计数器等的线圈与梯形图右边的母线直接连接，线圈的右边不允许有触点，在编程中，触点以重复使用，且类型和数量不受限制。
4、置位与复位指令S、R
S为置位指令，使动作保持；R为复位指令，使操作保持复位。从的位置开始的N个点的寄存器都被置位或复位,N=1～255如果被复位的是定时器位或计数器位,将清除定时器或计数器的当前值。
5、跳变触点EU,ED
正跳变触点检测到一次正跳变(触点的入信号由0到1)时,或负跳变触点检测到一次负跳变(触点的入信号由1到0)时,触点接通到一个扫描周期.正/负跳变的符号为EU和ED,他们没有操作数,触点符号中间的"P"和"N"分别表示正跳变和负跳变
6、空操作指令NOP
NOP指令是一条无动作、无目标元件的一个序步指令。空操作指令使该步序为空操作。用NOP指令可替代已写入指令，可以改变电路。在程序中加入NOP指令，在改动或追加程序时可以减少步序号的改变。
以上这种划分是不严格的，只是大致的，目的是便于系统的配置及使用。
一般讲，根据实际的I/O点数，凡落在上述不同范围者，选用相应的机型，性能价格比必然要高;肯定要差些。
自然，也有特殊情况。如控制点数不是非常之多，不是非用大型机不可，但因大型机的特殊控制单元多，可进行热备配置，采用了大型机。按结构划分
PLC可分为箱体式及模块式两大类。微型机、小型机多为箱体式的，但从发展趋势看，小型机也逐渐发展成模块式的了。如OMRON公司，原来小型机都是箱体式，现在的CQM1则为模块式的。
箱体的PLC把电源、CPU、内存、V/O系统都集成在一个小箱体内。一个主机箱体就是一台完整的PLC，就可用以实现控制。控制点数不符需要，可再接扩展箱体，由主箱体及若干扩展箱体组成较大的系统，以实现对较多点数的控制。
模块式的PLC是按功能分成若干模块，如CPU模块、输入模块、输出模块、电源模块等等。大型机的模块功能更单
-些，模块的种类也相对多
些。这也可说是趋势。目*些中型机，其模块的功能也趋于单一，种类也在增乡。如同样OMRON公司C20系列PLC，H机的CPU单元就含有电源，而Ha机则把电源分出，有单独的电源模块。
模块功能更单一、品种更多，可便于系统配置，使PLC更能物尽其用，达到更高的使用效益。由模块联结成系统有三种方法:
无底板，靠模块间接口直接相联，再固定到相应导轨上。德维森公司的V80系列PLC就是这种结构，比较紧凑。有底板，所有模块都固定在底板上。如德维森公司的PPC11、PPC22和PPC31系列PLC，OMRON公司的C200Ha机,
cV2000等中、大型机就是这
种结构。它比较牢固，但底板的槽数是固定的，如3、5、8、10槽等等。槽数与实际的模块数不一定相等，配置时难免有空槽。这既浪费，又多占空间，还得占空单元把多余的槽作填补。
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